摘要： ROS中阶笔记（十）：ROS机器人综合应用 1 ROS机器人综合应用 PR2：造就了ROS的机器人平台，完全基于ROS开发，功能丰富、强大； TurtleBot：ROS社区中最流行的高性价比机器人平台，前后共发布三代； Universal Robot：工业领域的协作工业机器人定义者； HRMRP：基 阅读全文

摘要： ROS中阶笔记（九）：Movelt！机械臂控制 1 Movelt！系统架构 1.1 Movelt！是什么 一个易于使用的集成化开发平台 由一系列移动操作的功能包组成 · 运动规划 · 操作控制 · 3D感知 · 运动学 · 控制与导航算法 提供友好的GUI 可应用于工业、商业、研发和其他领域 ROS 阅读全文

摘要： ROS中阶笔记（八）：机器人SLAM与自主导航—机器人自主导航 1 ROS中的导航框架 1.1 move_base 1.1.1 基于move_base的导航框架 其中白色框内的是ROS已经为我们准备好的必须使用的组件，灰色框内的是ROS中可选的组件，蓝色的是用户需要提供的机器人平台上的组件。 1.1 阅读全文

摘要： ROS中阶笔记（七）：机器人SLAM与自主导航—SLAM功能包的使用 1 机器人必备条件 1.1 硬件要求 （1）差分轮式机器人，可使用twist速度指令控制 $ rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear # linea 阅读全文

摘要： ROS中阶笔记（六）：机器人感知—机器语音 1 语音识别理论 2 常用语音功能包 pocketsphinx:集成CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码，实现语音识别的功能 audio-common:提供了文本转语音的功能实现完成"机器人说话"的想法 AIML:人工智能标记语音，Art 阅读全文

摘要： ROS中阶笔记（五）：机器人感知—机器视觉 1 ROS中的图像数据 1.1 二维图像 1.1.1 安装安装usb_cam 步骤一，检测电脑是安装usb_cam还是应该安装uvc_cam $ lsusb #查看usb摄像头 打开网址：http://www.ideasonboard.org/uvc/，查 阅读全文

摘要： ROS中阶笔记（四）：机器人仿真—Gazebo物理仿真环境搭建（重点） 1 ros_control ROS为开发者提供的机器人控制中间件 包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等 可以帮助机器人应用功能包快速落地，提高开发效率 Controller_manager 与很多con 阅读全文

摘要： ROS中阶笔记（三）：机器人仿真—ArbotiX+rviz功能仿真 01 机器人URDF模型优化—xacro模型文件 1.1 xacro模型文件 URDF模型的进化版本—xacro模型文件 xacro里面的模型仍然是urdf模型，但是从整个模型的管理上发生了很大的变化 精简模型代码 1、创建宏定义 阅读全文

摘要： ROS中阶笔记（二）：机器人系统设计—URDF机器人建模 01 URDF理论 1.1 什么是URDF Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式； ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式； 可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型； ROS同时 阅读全文

摘要： ROS中阶笔记（一）：机器人系统设计—ROS系统下连接外部传感器 01 连接摄像头 1.1 ROS下连接usb_cam https://answers.ros.org/question/197651/how-to-install-a-driver-like-usb_cam/ 1.1.1 前期准备 步 阅读全文