ROS中阶笔记（一）：机器人系统设计—ROS系统下连接外部传感器
ROS中阶笔记（一）：机器人系统设计—ROS系统下连接外部传感器
01 连接摄像头
1.1 ROS下连接usb_cam
https://answers.ros.org/question/197651/how-to-install-a-driver-like-usb_cam/
1.1.1 前期准备
步骤一，虚拟机设置（vmware15.0 以上）
在虚拟机菜单栏中选择“虚拟机（M）”->选择“可移动设备”->选择“xxxx Camera”->选择“连接（断开与主机连接）”，设置完这项之后，虚拟机接管了笔记本摄像头。
步骤二，检测电脑是安装usb_cam还是应该安装uvc_cam
$ lsusb #查看usb摄像头
打开网址：http://www.ideasonboard.org/uvc/，查看与自己摄像头匹配的ID号。
如果有，就说明你的笔记本摄像头比较好，有他的厂商提供的linux驱动，是uvc_cam
没有匹配的ID，说明是usb_cam。
Bus 001 Device 002: ID 04f2:b6d9 Chicony Electronics Co., Ltd #摄像头
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 002 Device 004: ID 0e0f:0008 VMware, Inc.
Bus 002 Device 003: ID 0e0f:0002 VMware, Inc. Virtual USB Hub
Bus 002 Device 002: ID 0e0f:0003 VMware, Inc. Virtual Mouse
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
步骤三，查看摄像头设备
$ ls /dev/video* #默认笔记本自带摄像头是video0
步骤四，测试您的网络摄像头；(虚拟机+ubuntu16.04)
$ sudo apt-get install cheese
$ cheese # 启动cheese查看摄像头情况
1.1.2 问题
- 问题一：步骤四 的问题
(cheese:5620): Clutter-WARNING **: Whoever translated default:LTR did so wrongly.
说明：因为我的笔记本为拯救者Y7000最新版2020，usb端口都为3.0以上，usb2.0根本没有，因此摄像头也开启不了；
解决方法：虚拟机设置—usb控制器—usb兼容性—改为(usb3.0)，注意一定要关闭虚拟机设置；然后重启。
1.1.3 安装usb_cam
官网：http://wiki.ros.org/usb_cam
在ROS下常用的主要有两种驱动包：usb_cam和uvc_cam。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam # 安装摄像头功能包
$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch # 启动功能包
$ rqt_image_view # 可视化工具
新版本的usb_cam包在launch文件夹下有自带的launch文件，名叫usb_cam-test.launch
如果工作空间的usb_cam包中不带这个launch文件我们就要新建它：
用文本编辑器打开，写入以下代码：
<launch>
<node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
<param name="video_device" value="/dev/video0" />
<param name="image_width" value="640" />
<param name="image_height" value="480" />
<param name="pixel_format" value="yuyv" />
<param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
<param name="io_method" value="mmap"/>
</node>
<node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
<remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
<param name="autosize" value="true" />
</node>
</launch>
保存，并关闭这个文件。
1.2 连接Kinect
$ sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-* # 安装功能包
$ git clone https://github.com/avin2/SensorKinect.git # 下载底层驱动
$ cd SensorKinect/Bin
$ tar xvf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2 # 64bit
$ cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/
$ sudo ./install.sh #install脚本安装
kinect的驱动文件在/opt/ros/kinetic/share/freenect_launch/launch/freenect.launch
第一步，可将freenect.launch文件复制出来，在当前页面打开终端，输入以下命令：
$ roslaunch freenect.launch
第二步，新打开一个终端：
$ rosrun rviz rviz #在rviz工具中查看kinect获取图像
在rviz界面中添加点云和Image插件，设置点云的话题，和Fixed Frame
02 连接激光雷达
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros # 安装功能包，包含驱动
$ rosrun rplidar_ros rplidarNode # 运行rplidar激光雷达，激光雷达360度旋转
$ sudo gpasswd --add USER_NAME dialout # 解决串口权限问题
$ rostopic echo /scan # 激光雷达数据显示
$ rosrun rviz rviz
03 参考教程
ARM架构开发板可参考：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM
常用传感器的ROS驱动可参考：http://wiki.ros.org/Sensors
