ROS入门笔记（十三）：分布式通信
ROS入门笔记（十三）：分布式通信
ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合。
01 如何实现分布式多机通信
1.1 设置IP地址，确保底层链路的连通
步骤一，树莓派和电脑必须在同一个局域网。
步骤二，输入ifconfig，查看两台计算机（ggk-pc，raspi2）的IP地址；
步骤三，IP地址分别设置在对方的hosts文件中，保存、退出；
$ sudo vi /etc/hosts
步骤四，在两台计算机上分别使用ping命令测试网络是否连通。
$ ping raspi2 #在ggk-pc电脑上
$ ping ggk-pc #在raspi2上
1.2 在从机端设置ROS_MASTER_URI，让从机找到ROS Master
ROS Master 只能在一台计算机上运行，在另外一台计算机上设置环境变量，找到ROS Master在哪运行；
在树莓派上
步骤一，启动终端，输入以下命令：
$ vi .bashrc
步骤二，拉到结尾，按小写字母o，不是零；
步骤三，在结尾输入以下命令，保存、退出即可；
ROS Master：默认端口号 11311
export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311 #（当前终端有效）保存，退出
或者
echo"export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311">>~/.bashrc # （所有终端有效）保存、退出
02 实战操作
步骤一，主机端启动ROS Master与海龟仿真节点；
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
步骤二，从机端发布一个速度控制消息；
$ rostopic pub -r 10 /turtlel/cmd_vel
geometry_msgs/Twist "linear:
x:0.5
y:0.0
z:0.0
angular:
x:0.0
y:0.0
Z:0.5"
