随笔分类 - 机器人ROS
摘要：ROS中阶笔记（十一）：ROS 2.0 1 为什要有ROS 2 1.1 ROS 1的特点 独立的机器人（PR2） 工作站级别的计算资源 没有实时性的需求 良好的网络连接 主要应用于研究 1.2 ROS 1的困境 多机器人系统——没有构建多机器人系统的标准方法 跨平台——无法适用于windows、RT
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摘要：ROS中阶笔记（十）：ROS机器人综合应用 1 ROS机器人综合应用 PR2：造就了ROS的机器人平台，完全基于ROS开发，功能丰富、强大； TurtleBot：ROS社区中最流行的高性价比机器人平台，前后共发布三代； Universal Robot：工业领域的协作工业机器人定义者； HRMRP：基
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摘要：ROS中阶笔记（九）：Movelt！机械臂控制 1 Movelt！系统架构 1.1 Movelt！是什么 一个易于使用的集成化开发平台 由一系列移动操作的功能包组成 · 运动规划 · 操作控制 · 3D感知 · 运动学 · 控制与导航算法 提供友好的GUI 可应用于工业、商业、研发和其他领域 ROS
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摘要：ROS中阶笔记（八）：机器人SLAM与自主导航—机器人自主导航 1 ROS中的导航框架 1.1 move_base 1.1.1 基于move_base的导航框架 其中白色框内的是ROS已经为我们准备好的必须使用的组件，灰色框内的是ROS中可选的组件，蓝色的是用户需要提供的机器人平台上的组件。 1.1
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摘要：ROS中阶笔记（七）：机器人SLAM与自主导航—SLAM功能包的使用 1 机器人必备条件 1.1 硬件要求 （1）差分轮式机器人，可使用twist速度指令控制 $ rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear # linea
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摘要：ROS中阶笔记（六）：机器人感知—机器语音 1 语音识别理论 2 常用语音功能包 pocketsphinx:集成CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码，实现语音识别的功能 audio-common:提供了文本转语音的功能实现完成"机器人说话"的想法 AIML:人工智能标记语音，Art
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摘要：ROS中阶笔记（五）：机器人感知—机器视觉 1 ROS中的图像数据 1.1 二维图像 1.1.1 安装安装usb_cam 步骤一，检测电脑是安装usb_cam还是应该安装uvc_cam $ lsusb #查看usb摄像头 打开网址：http://www.ideasonboard.org/uvc/，查
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摘要：ROS中阶笔记（四）：机器人仿真—Gazebo物理仿真环境搭建（重点） 1 ros_control ROS为开发者提供的机器人控制中间件 包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等 可以帮助机器人应用功能包快速落地，提高开发效率 Controller_manager 与很多con
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摘要：ROS中阶笔记（三）：机器人仿真—ArbotiX+rviz功能仿真 01 机器人URDF模型优化—xacro模型文件 1.1 xacro模型文件 URDF模型的进化版本—xacro模型文件 xacro里面的模型仍然是urdf模型，但是从整个模型的管理上发生了很大的变化 精简模型代码 1、创建宏定义
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摘要：ROS中阶笔记（二）：机器人系统设计—URDF机器人建模 01 URDF理论 1.1 什么是URDF Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式； ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式； 可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型； ROS同时
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摘要：ROS中阶笔记（一）：机器人系统设计—ROS系统下连接外部传感器 01 连接摄像头 1.1 ROS下连接usb_cam https://answers.ros.org/question/197651/how-to-install-a-driver-like-usb_cam/ 1.1.1 前期准备 步
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摘要：ROS入门笔记（十三）：分布式通信 ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合。 01 如何实现分布式多机通信 1.1 设置IP地址，确保底层链路的连通 步骤一，树莓派和电脑必须在同一个局域网。 步骤二，输入ifconfig，查看两台计算机（ggk-pc，raspi2）的IP地址；
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摘要：ROS入门笔记（十二）：动作编程 (C++) 01 导读 C++代码必须通过编译生成可执行文件； python代码是可执行文件，不需要编译； 开发的功能包都放在catkin_ws这样一个工作空间里； 新建的功能包取名为action_example； 工作模式的结构示意图如下： 什么是动作（actio
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摘要：ROS入门笔记（十一）：编写与测试简单的Service和Client (Python) 01 导读 C++代码必须通过编译生成可执行文件； python代码是可执行文件，不需要编译； 开发的功能包都放在catkin_ws这样一个工作空间里； 新建的功能包取名为service_example，实现两个
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摘要：ROS入门笔记（十）：编写与测试简单的消息发布器和订阅器（C++） 01 导读 开发的功能包都放在catkin_ws这样一个工作空间里； 新建的功能包取名为topic_example，在这个功能包中分别编写两个节点程序talker.cpp和listener.cpp，发布节点（talker）向话题（c
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摘要：ROS入门笔记（九）：编写ROS的第一个程序hello world（重点） 1 Catkin工作空间 工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。 src：代码空间（Source Space） build：编译空间（Build Space） devel：开发空间（Develop
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摘要：Catkin工作空间 （重点） 1 Catkin工作空间 工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。 src：代码空间（Source Space） build：编译空间（Build Space） devel：开发空间（Development Space） install：安装
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摘要：ROS学习笔记（八）： ROS通信架构 本章主要介绍了通信架构的基础通信方式和相关概念。其中首先介绍了最小的进程单元节点Node,和节点管理器Node master。了解了ROS中的进程都是由很多的Node组成，并且由Node master来管理这些节点。 介绍ROS的“发动机”——launch文件
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摘要：ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统 01 Catkin编译系统 1.1 Catkin特点 1.2 Catkin工作原理 1.3 使用catkin_make进行编译02 Catkin工作空间 2.1 创建catkin工作空间 2.2 编译工作空间 2.3 设置环境变量 2.4 检查环境变量03
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摘要：ROS入门笔记（六）： ROS系统架构 1 ROS系统架构 1.1 文件系统（重点） 1.2 计算图 1.3 开源社区 1 ROS系统架构 1.1 文件系统（重点） 文件系统：主要指在硬盘里能看到的ROS目录和文件： 1）元功能包（Meta Packages）：组织多个用于同一目的功能包。2）元功能
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