关于Unity中关节的使用(二)

导入

1.创建工程

2.导入joint_scene.unitypackage

3.运行发现机械爪子摇来摇去，因为line节点下面的子节点之间相互碰撞带动的关系

4.为了消除这种乱摇，我们在右上角添加一个catch层，把line节点整个设置成catch层，然后在Edit---->Project Settings---->Physics---->碰撞矩阵里面设置catch层和catch层不碰撞

5.重新运行，机械爪子正常

 

 

原理

机械爪子正常之后，发生它上下来回运动，慢慢停下来，但是它的子节点之间又不是弹簧关节，而是固定关节，确实是比较神奇的一个点。

这个神奇的点是这样实现的，首先我们要把几个物体彼此连在一起，要有陷入的那种连接，然后彼此之间的连接都设置为固定关节，把质量调大一点10，最上面那个物体固定坐标，运行，就会有弹簧的效果。

 

 

代码解释

Line.position = Line.position + offsetPosition * 1.2f * Time.deltaTime;

速度x时间=距离

距离x方向=坐标偏移量

1.2f是速度

Time.deltaTime是时间

offsetPosition是方向

 

控制机械爪子的脚本JointControl是挂载在MainCatcher节点下的

JointControl内容是：

using UnityEngine;
using System.Collections;
using UnityEngine.UI;
using UnityEngine.EventSystems;

public class JointControl : MonoBehaviour {
    public Transform[] claws0;          //爪子一级支节
    public Transform[] claws1;          //爪子二级支节
    public Transform[] claws2;          //爪子三级支节

    private float angle;                //爪子打开或合拢的角度
    private float offset;               //角度步长

    public Transform Line;              //绳子对象
    private Vector3 offsetPosition;     //绳子移动步长

    private bool isMove;                //绳子移动标志位

    void Start () {
       
        angle = 0;          //默认爪子为开启
    }
    void Update () {
        if (angle + offset >= 0 && angle + offset < 20) {                   //爪子可进行操作
            for (int i = 0; i < 4; i++) {                                   //进行开启或合拢
                claws0[i].Rotate(Vector3.left, offset * 2.5f, Space.Self);  //三级支节分别进行操作
                claws1[i].Rotate(Vector3.left, offset * 0.2f, Space.Self);
                claws2[i].Rotate(Vector3.left, offset * 1.8f, Space.Self);
            }
            angle += offset;
        }
        if (isMove) { //移动绳子
            // Line.position = Vector3.Lerp(Line.position, Line.position + offsetPosition * 1.2f, Time.deltaTime * 1.2f);
            Line.position = Line.position + offsetPosition * 1.2f * Time.deltaTime;
        }

        this.ctrl_update();
    }
    public void ControlCatcher(int i) {     //开启或合拢爪子监听方法
        offset = i == 1 ? -0.2f : 0.2f;
    }
    public void MoveCatcher(int i) {        //移动绳子监听方法
        Vector3[] poses = new Vector3[6] {Vector3.forward, Vector3.back, Vector3.left, Vector3.right, Vector3.up, Vector3.down};
        offsetPosition = poses[i];
        isMove = true;
    }

    public void MoveButtonUp() {            // 按钮抬起监听方法
        isMove = false;
    }

    void ctrl_update() {
        if (Input.GetKeyDown(KeyCode.UpArrow)) {
            this.MoveCatcher(4);
        }
        else if (Input.GetKeyDown(KeyCode.DownArrow))
        {
            this.MoveCatcher(5);
        }
        else if (Input.GetKeyDown(KeyCode.LeftArrow))
        {
            this.MoveCatcher(2);
        }
        else if (Input.GetKeyDown(KeyCode.RightArrow))
        {
            this.MoveCatcher(3);
        }
        else if (Input.GetKeyDown(KeyCode.W)) {
            this.MoveCatcher(0);
        }
        else if (Input.GetKeyDown(KeyCode.S)) {
            this.MoveCatcher(1);
        }
        else if (Input.GetKeyUp(KeyCode.UpArrow) || Input.GetKeyUp(KeyCode.DownArrow) ||
            Input.GetKeyUp(KeyCode.LeftArrow) || Input.GetKeyUp(KeyCode.RightArrow) ||
            Input.GetKeyUp(KeyCode.W) || Input.GetKeyUp(KeyCode.S)) {
                this.MoveButtonUp();
        }
        else if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Space)) {
            this.ControlCatcher(1);
        }
        else if (Input.GetKeyDown(KeyCode.P)) {
            this.ControlCatcher(0);
        }
    }
}

 

调试小技巧：

想要判断某个节点是不是被脚本控制运行的，可以在运行的过程中关闭脚本，看物体是否正常运动，如果是则和该脚本无关。