第一次作业 abs防抱死实时控制系统分析

实时控制系统：汽车ABS防抱死系统

黄竞超 U201310701

制动防抱死系统（antilock brake system）简称ABS。作用就是在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑（滑移率在20%左右）的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值。

工作原理

在制动时，ABS根据每个车轮速度传感器传来的速度信号，可迅速判断出车轮的抱死状态，关闭开始抱死车轮上面的常开输入电磁阀，让制动力不变，如果车轮继续抱死，则打开常闭输出电磁阀，这个车轮上的制动压力由于出现直通制动液贮油箱的管路而迅速下移，防止了因制动力过大而将车轮完全抱死。在让制动状态始终处于最佳点（滑移率S为20%），制动效果达到最好，行车最安全。

在制动总泵前面腔内的制动液是动态压力制动液，它推动反应套筒向右移动，反应套筒又推动助力活塞从而使制动踏板推杆向右移。因此，在ABS工作地时候，驾驶员可以感觉到脚上踏板地颤动，听到一些噪音。

汽车减速后，一旦ABS电脑检测到车轮抱死状态消失，它就会让主控制阀关闭，从而使系统转入普通的制动状态下进行工作。如果蓄压器的压力下降到安全极限以下，红色制动故障指示灯和琥珀色ABS故障指示灯亮。在这种情况下，驾驶员要用较大的力进行深踩踏板式的制动方式才能对前后轮进行有效的制动。

 ABS系统实时控制分析

1该系统有哪些强实时功能需求？需要对哪些实时事件进行实时响应，对允许的实时延迟的数量级进行估计。

   需要对 检测车轮的转速和检测制动压力进行实时响应

根据表可知，实时延迟数量级在毫秒级

2如果你是软件设计者，要实现这些实时功能，要设计几个实时任务？

 根据ABS的工作原理，只需设计两个实时任务，一个是对各个车轮的速度的检测，还有一个是对压力调节器的实时控制。

3这几个实时任务是时间触发的还是事件触发的，如果是时间触发的，周期大约是多少？

 是时间触发的，周期大约是0.01s

4这几个实时任务之间是相互独立还是存在着一定的依赖关系？分析这种依赖关系。

 存在一定依赖关系，制动压力的调节需要根据车轮的转速来进行调整

5这几个实时任务之间是否都需要使用一些共享的硬件资源？列出这种依赖性。

实时任务的运算都在同一个ECU中完成，使用相同的CPU，RAM