摘要： apm版本的驱动放在libraries文件夹下，另外一个原生代码版本，在PX4Frimware/src/drivers目录下。注意，对于Pixhawk，apm代码使用的是Pixhawk原生驱动，因为原生驱动已经做得很好了。在非PX4平台上，我们使用AP_InertialSensor_MPU6000. 阅读全文

摘要： 1、定时回调 每个飞控平台都提供一个1khz的定时器，通过“注册”一个定时器来获取1khz的定时功能。所有注册的定时器将被顺序调用。调用形式： hal.scheduler->register_timer_process((AP_HAL::MemberProc)(&AP_Baro_MS5611::_u 阅读全文