ORB-SLAM 2 论文阅读笔记

摘要

本文提出了ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统，其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。这个系统可以适用于多种环境，无论是室内小型手持设备，还是工厂环境中飞行的无人机和城市中行驶的车辆，其都可以在标准CPU上实时运行。该系统的后端使用基于单目和双目观测的光束法平差法（bundle adjustment），这使得其可以精确估计轨迹的尺度。该系统包含一个轻量级的定位模式，它使用视觉里程计追踪未建图区域并匹配地图点，实现零漂移定位。在29个常用公开数据集上的实验评估显示本文方法在大多数情况下是精度最高的SLAM解决方案。我们公开了该系统的源代码，从而促进SLAM领域发展，同时也给其他领域的研究者提供一套能够开箱即用的SLAM解决方案。