在实时嵌入式系统中，任务间通信是非常重要的。FreeRTOS是一个流行的实时操作系统，提供了各种机制来实现任务间的通信和同步。其中，队列（Queue）是其中一个常用的机制，用于在任务之间传递数据。本文将介绍FreeRTOS中队列的基本概念和使用方法，并给出一些相关的代码示例。
什么是队列？
队列是一种先进先出（FIFO）的数据结构，类似于日常生活中的排队机制。在FreeRTOS中，队列提供了一个缓冲区，可以存储多个项目。任务可以向队列发送数据，也可以从队列接收数据。
队列的创建
首先，我们需要创建一个队列对象。在FreeRTOS中，可以使用xQueueCreate()函数来创建一个队列。该函数接受两个参数：队列的长度和每个项目的尺寸。下面是一个示例代码：
#include "freertos/queue.h"
// 队列长度
#define QUEUE_LENGTH 5
// 单个项目的尺寸，以字节为单位
#define ITEM_SIZE sizeof(int)
// 创建队列
QueueHandle_t queue;
queue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, ITEM_SIZE);
if (queue == NULL) {
// 队列创建失败处理
...
}
在上面的示例代码中，我们创建了一个长度为5的队列，每个项目的尺寸为整型（sizeof(int)）。注意，xQueueCreate()函数返回一个QueueHandle_t类型的队列句柄，如果返回值为NULL，则表示队列创建失败。
向队列发送数据
一旦队列创建成功，我们可以使用xQueueSend()函数向队列发送数据。该函数接受三个参数：队列句柄、要发送的数据的指针和超时时间。下面是一个示例代码：
int data = 10;
if (xQueueSend(queue, &data, pdMS_TO_TICKS(1000)) != pdPASS) {
// 数据发送失败处理
...
}
在上述示例中，我们向队列发送了一个整数数据。pdMS_TO_TICKS(1000)用于将超时时间从毫秒转换为FreeRTOS内核配置的时钟节拍数。如果数据发送成功，xQueueSend()函数会返回pdPASS，否则表示发送失败。
从队列接收数据
接收任务可以使用xQueueReceive()函数从队列中接收数据。该函数接受三个参数：队列句柄、接收数据的指针和超时时间。下面是一个示例代码：
int receivedData;
if (xQueueReceive(queue, &receivedData, pdMS_TO_TICKS(1000)) == pdPASS) {
// 数据接收成功，对接收到的数据进行处理
...
} else {
// 数据接收失败处理（超时或队列为空）
...
}
在上面的示例中，我们从队列中接收一个整数数据。如果数据接收成功，xQueueReceive()函数会返回pdPASS，否则表示接收失败。
任务间的同步
队列除了用于数据传递，还可以用于任务间的同步。例如，任务A可以向队列发送一个特定的数据项，而任务B会在接收队列中的数据项时进行处理。这样，任务A就可以通知任务B完成某个操作。
其他队列操作
除了上述基本的队列操作外，FreeRTOS还提供了其他一些有用的队列操作函数。例如：
xQueuePeek()：查询队列头部的数据，但不将其移出队列。xQueueSendToFront()：将数据插入队列的头部。xQueueSendToBack()：将数据插入队列的尾部。
除了常规队列外，FreeRTOS还提供了优先级队列（Priority Queue）。优先级队列允许具有更高优先级的任务可以插入队列的头部，以便更快地处理数据。
另外，如果不再需要使用队列，可以使用vQueueDelete()函数删除队列并释放相关的内存空间。
下面是一个完整的示例代码，展示了如何在FreeRTOS中使用队列进行任务间通信：
#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"
#define QUEUE_LENGTH 5
#define ITEM_SIZE sizeof(int)
void sender_task(void *param)
{
QueueHandle_t queue = (QueueHandle_t)param;
int count = 0;
while (1) {
printf("Sender: Sending item %d\n", count);
xQueueSend(queue, &count, portMAX_DELAY);
count++;
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
}
vTaskDelete(NULL);
}
void receiver_task(void *param)
{
QueueHandle_t queue = (QueueHandle_t)param;
int item;
while (1) {
if (xQueueReceive(queue, &item, portMAX_DELAY)) {
printf("Receiver: Received item %d\n", item);
}
}
vTaskDelete(NULL);
}
void app_main()
{
QueueHandle_t queue;
// 创建队列
queue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, ITEM_SIZE);
if (queue == NULL) {
printf("Failed to create queue\n");
return;
}
// 创建发送任务
xTaskCreate(sender_task, "Sender Task", 2048, (void *)queue, 1, NULL);
// 创建接收任务
xTaskCreate(receiver_task, "Receiver Task", 2048, (void *)queue, 2, NULL);
}
上述示例代码中创建了两个任务：发送任务（sender_task）和接收任务（receiver_task）。发送任务周期性地向队列发送一个递增的整数，而接收任务从队列中接收数据并输出到控制台。
在app_main函数中，首先创建了一个队列，然后分别创建了发送任务和接收任务，并将队列作为参数传递给它们。发送任务使用xQueueSend()函数将数据发送到队列，而接收任务使用xQueueReceive()函数从队列中接收数据。
