《实时控制软件设计》团队项目第二天工作日志

今天和其他小组成员讨论了一下如何去实现咖啡机的控制实现部分。大致上有两个方案。

方案一：

该种方案的实现方式是指将咖啡的不同原料、水、糖等通过不同的漏斗控制，根据客户的需求来给予漏斗开关不同的开度与开放时间，这种方案的优点是实现起来比较简单

1  咖啡类（属性有 咖啡种类、量的多少、浓度、是否加糖）

   -------根据客户的需求我们生成一个咖啡类的对象，相当于订单

2  处理类：

   开关变量：根据生成的咖啡类的对象确定哪些漏斗上的开关需要打开，哪些需要关闭；

   时间变量：根据生成的咖啡类的对象的浓度属性来确定漏斗开关的开放时间；

   杯子种类：根据客户提出的量的多少来确定通过传送带推送杯子的种类（大杯、小杯）；

方案二：

该种方案就是按照老师提出的思路（服务机器人）进行的具体的类的抽象

1 咖啡类（属性有 咖啡种类、量的多少、浓度、是否加糖）

   -------根据客户的需求我们生成一个咖啡类的对象，相当于订单

2 机器人类

  根据生成的咖啡类的对象控制机械臂运动的位置，进行运动学的反解

3 工位类

  创建咖啡原料工位对象、杯子工位对象、水工位对象、用户工位对象；

  根据各个工位坐标里面的工位坐标值来进行坐标系变换并传送机器人坐标系下的相应 坐标给机器人类。