PIXHAWK: A System for Autonomous Flight using Onboard Computer Vision 总结

论文发表于2011年，icra会议上，作者为PX4代码的主要维护者Lorenz Meier。作者显示为Lorenz Meier is master student with the Computer Vision and Geometry Lab, ETH Zurich。即ETH计算机视觉实验室的硕士。

论文核心内容为针对小型无人机设计了一套软硬件系统，可以处理高速，低延迟机载图像过程。下面总结出一些有用的信息：

1. 飞机可以在GPS-denied环境下依靠视觉算法完成定位，避障，模式识别；
2. 软件采用时间戳同步，进行数据融合，原因是图像数据根据图像内容所用时间不同，故不建议再用固定时间进行数据融合。
3. Pixhawk(2011年还没有对外发布），采用四个立体相机获取数据，两对双目。基线5cm，分别看前方和下方。
4. 提出使用Mavlink协议。并已经和ROS互联。
5. 论文中详细介绍了飞控板和机体的设计参数。
6. 采用类似Apriltag的方式进行定位。
7. 采用离散卡尔曼来估计3D位置。

有意思的是：PIXHAWK: A micro aerial vehicle design for autonomous flight
using onboard computer vision
Lorenz Meier · Petri Tanskanen · Lionel Heng · Gim Hee Lee · Friedrich Fraundorfer · Marc Pollefeys
发表在Auton Robot (2012) 33:21–39上的文章和本文思路内容基本一致，并没有什么大的改动（当然，行文说明肯定不一样了）。

文中作者可以看出，2012年已经是该实验室的PHD students。当时实验室在研究SLAM。