摘要：
前面我们看完了栅格地图，知道了地图的基本数据结构，今天进一步的看一下障碍物地图。障碍物地图的存在更多是用于局部路径规划中所使用，因为大部分时候全局地图都是比较大的，那么很难保证其始终是一成不变的，所以如果我们只是按照全局地图进行路径规划，很可能会出现原有的地图中没有障碍物时，突然出现了一个障碍物，那 阅读全文
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在ROS中，地图是非常基本的元素，特别对于2D激光SLAM而言，栅格地图可以说是必不可少的元素。机器人在需要前往目标点时，需要在栅格地图中找到一条合适的路径从当前点到达目标点，这部分内容在move_base中有了详细的接口，可以直接调用并返回路径。但是作为一名工程师，不仅要知其然更要知其所以然，正好 阅读全文
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图像的质心，也称为图像的重心。重心的概念可以参考如下的杠杆示意图，即杠杆重心两端的质量相等。 扩展到图像上面，图像中每一点的像素值可以理解成此点处的质量。不同之处是图像是2维的，解决的方法是在x方向和y方向上分别独立地找出质心。即对于x方向的质心，图像在质心左右两边像素和相等； 对于y方向的质心，图 阅读全文
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SCI（Scientific Citation Index)：是美国科学信息研究所（ISI)编辑出版的引文索引类刊物，创刊于1964年。分印刷版、光盘版和联机板等载体。印刷版、光盘版从全球数万种期刊中选出3700种科技期刊，涉及基础科学的100余个领域。每年报道60余万篇最新文献，涉及引文900万条 阅读全文
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AMCL(adaptive Monte Carlo Localization)自适应蒙特卡洛定位，A也可以理解为augmented，，源于MCL算法的一种增强，是机器人在二维移动过程中概率定位系统，采用粒子滤波器来跟踪已经知道的地图中机器人位姿，对于大范围的局部定位问题工作良好。对机器人的定位是非常 阅读全文
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一行代码-解决人生烦恼 推荐语：一行代码搭建机器人开发环境(ROS/ROS2/ROSDEP) 开源地址：https://github.com/fishros/install 一键安装指令 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 阅读全文
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贪心算法 一、算法思想 贪心算法（Greedy Alogorithm）又叫登山算法，它的根本思想是逐步到达山顶，即逐步获得最优解，是解决最优化问题时的一种简单但是适用范围有限的策略。 贪心算法没有固定的框架，算法设计的关键是贪婪策略的选择。贪心策略要无后向性，也就是说某状态以后的过程不会影响以前的状 阅读全文
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分治算法 一、算法思想 分治法作为一种常见的算法思想，其概念为：把一个复杂的问题分成两个或更多的相同或相似的子问题，再把子问题分成更小的子问题，直到最后子问题可以简单的直接求解，子问题的解的合并即是原问题的解。举个例子，要算16个数的和可能一下子算不出来的，但是可以通过几次一分为二（拆分），直到分成 阅读全文
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二分算法 目录： 一、算法思想 二、二分法算法分析 三、二分法实现 一、算法思想 二分思想一般用于查找，见其名知其意，这是一个半半开的算法。第一次接触二分思想的时候是高中的数学学习中，给定一个方程 f(x) = 0的根所在的区间，可以用根存在定理不断二分区间，当区间长度小于给定的精度时，即可近似求出 阅读全文
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递归 一、算法思想： 1、定义 ：在计算机科学中是指一种通过重复将问题分解为同类的子问题而解决问题的方法。简单来说，递归表现为函数调用函数本身。 2、特点： 递归有两个显著的特征,终止条件和自身调用: 自身调用：原问题可以分解为子问题，子问题和原问题的求解方法是一致的，即都是调用自身的同一个函数。 阅读全文