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摘要： 1 什么是costmap代价地图 在机器人进行路径规划时，我们需要明白规划算法是依靠什么在地图上来计算出来一条路径的。依靠的是gmapping扫描构建的一张环境全局地图，但是仅仅依靠一张原始的全局地图是不行的。因为这张地图是静态的，无法随时来更新地图上的障碍物信息。在现实环境中，总会有各种无法预料到 阅读全文

摘要： Linux中没有tree命令的时候提示安装的时候出现了两个命令，简单看了看两者有何区别（一般用apt就可以了）： sudo snap install tree 和 sudo apt install tree 这两个命令都是用来安装 tree 命令行工具的，但它们使用的是不同的包管理器和软件源。 Sn 阅读全文

摘要： 1. 安装 安装极其简单，不多介绍，直接上命令：Melodic： sudo apt-get install ros-melodic-rqt sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins Noetic sudo apt-get install 阅读全文

摘要： 滑窗法在算法题中大量应用，其思想简洁强大，但是往往在维护左右指针时候容易出错，现总结整理如下： 1. 介绍 滑动窗口法，也叫尺取法（可能也不一定相等，大概就是这样 =。=），可以用来解决一些查找满足一定条件的连续区间的性质（长度等）的问题。由于区间连续，因此当区间发生变化时，可以通过旧有的计算结果对 阅读全文

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摘要： The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching 正态分布变换：激光扫描匹配的新方法 摘要：匹配 2D 范围扫描是许多定位和建图算法的基本组成部分。大多数扫描匹配算法需要找到所使用的特征（即点或线）之间 阅读全文

摘要： python实现广义Hough变换算法、Hough变换算法 1.广义Hough变换算法详解 算法步骤 Python 实现 详细解释 优缺点 2.Hough变换算法详解 算法步骤 Python 实现 详细解释 优缺点 实现广义Hough变换算法（Generalized Hough Transform） 阅读全文

摘要： 一、 二值图像概念 1. 二值图像含义二值图像（Binary Image）是指将图像上的每一个像素只有两种可能的取值或灰度等级状态，人们经常用黑白、B&W、单色图像表示二值图像。 二值图像是指在图像中，灰度等级只有两种，也就是说，图像中的任何像素点的灰度值均为0或者255，分别代表黑色和白色。 2. 阅读全文

摘要： Hough 变换原理与应用 前言： 详细介绍了 Hough 变换的基本思想、基本原理和应用等。其中大多都是自己的理解，难免有偏差，仅供参考。 文章目录 Hough 变换原理与应用 1. 基本概述 1.1 一些基本问题 1.2 以例子说明 1.2.1 例子1：直线 y = k x + b 到参数空间的 阅读全文

摘要： 0 原理 霍夫变换在检测各种形状的的技术中非常流行，如果你要检测的形状可以用数学表达式写出，你就可以是使用霍夫变换检测它。及时要检测的形状存在一点破坏或者扭曲也可以使用。我们下面就看看如何使用霍夫变换检测直线。 首先将一条直线用一个点表示，这样用一个点表示直线上所有的点，一开始人们使用斜截式y=kx 阅读全文