摘要：
约束最优化——线性规划（LP）问题 1 线性规划 1.1 图解法（计算机不适用，便于理解） 1.2 单纯形法 1.3 计算几何的方法（待更新） 1 线性规划 约束优化问题：给定约束条件和目标函数，计算约束条件下目标函数的最大（最小）值。 目标函数和约束条件都是线性函数的情况，称为线性优化问题(LP问 阅读全文
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分支定界方法（branch and cut，branch and price的基础） 目录 1.基础版的分支定界算法（假设是min问题） 2.分支定界算法的步骤及其注意事项 2.1 具体的分支定界方法的步骤： 2.2 迭代过程，也就是分支定界方法的核心操作： 2.3 分支策略： 2.4 求整数可行解 阅读全文
摘要：
前面看完了膨胀地图相关的内容，这里根据前面看过的内容手搓一张膨胀地图试一下。 1、数据预处理 第一步,先进行数据预处理，为了后续计算方便，首先在这里预先计算两张二维数组表，后续遍历时会用到这张表： void map_test3::computeCaches() {//Case 1:如果栅格的膨胀半径 阅读全文
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前面看过了静态地图与障碍物地图，但是对于路径规划而言，这两个地图是不够的，还需要第三张地图，也就是膨胀地图。 膨胀地图的意思还是比较好理解的，就是将地图的障碍物进行膨胀。为什么要这么操作呢，主要是考虑路径规划时，对于静态地图而言，不太好进行路径规划，因为一个栅格点虽然它可能是空闲的，但是如果它离障碍 阅读全文
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花了不少时间看完了障碍物地图的大致思路，这里简单根据前面的思路来写一个简易版的障碍物地图。 1.订阅一张地图 首先，我们需要一张静态地图作为原始数据，这个我们可以订阅当前的map来获取： void map_test1::MapCallback(const nav_msgs::OccupancyGri 阅读全文
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上一篇大致看完了障碍物地图的初始化内容以及对于传感器数据的处理，我们知道在该部分算法维护了一个ObservationBuffer，其中存储了一段时间内的点云数据。每次新的数据进来后，还会根据设定的时间参数observation_keep_time抛弃比较久远的障碍物点云。但是在看的过程中，我们也产生 阅读全文
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前面我们看完了栅格地图，知道了地图的基本数据结构，今天进一步的看一下障碍物地图。障碍物地图的存在更多是用于局部路径规划中所使用，因为大部分时候全局地图都是比较大的，那么很难保证其始终是一成不变的，所以如果我们只是按照全局地图进行路径规划，很可能会出现原有的地图中没有障碍物时，突然出现了一个障碍物，那 阅读全文