人生这条路很长,未来如星辰大海般璀璨,不必踟躇于过去的半亩方塘。
真正的优秀不是别人逼出来的,而是自己和自己死磕。 ------ Gaowaly
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07 2024 档案

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posted @ 2024-07-31 17:19 Gaowaly 阅读(12) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching 正态分布变换:激光扫描匹配的新方法 摘要:匹配 2D 范围扫描是许多定位和建图算法的基本组成部分。大多数扫描匹配算法需要找到所使用的特征(即点或线)之间 阅读全文
posted @ 2024-07-31 00:55 Gaowaly 阅读(45) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:python实现广义Hough变换算法、Hough变换算法 1.广义Hough变换算法详解 算法步骤 Python 实现 详细解释 优缺点 2.Hough变换算法详解 算法步骤 Python 实现 详细解释 优缺点 实现广义Hough变换算法(Generalized Hough Transform) 阅读全文
posted @ 2024-07-28 15:57 Gaowaly 阅读(102) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、 二值图像概念 1. 二值图像含义二值图像(Binary Image)是指将图像上的每一个像素只有两种可能的取值或灰度等级状态,人们经常用黑白、B&W、单色图像表示二值图像。 二值图像是指在图像中,灰度等级只有两种,也就是说,图像中的任何像素点的灰度值均为0或者255,分别代表黑色和白色。 2. 阅读全文
posted @ 2024-07-28 01:25 Gaowaly 阅读(143) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:Hough 变换原理与应用 前言: 详细介绍了 Hough 变换的基本思想、基本原理和应用等。其中大多都是自己的理解,难免有偏差,仅供参考。 文章目录 Hough 变换原理与应用 1. 基本概述 1.1 一些基本问题 1.2 以例子说明 1.2.1 例子1:直线 y = k x + b 到参数空间的 阅读全文
posted @ 2024-07-28 00:58 Gaowaly 阅读(922) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:0 原理 霍夫变换在检测各种形状的的技术中非常流行,如果你要检测的形状可以用数学表达式写出,你就可以是使用霍夫变换检测它。及时要检测的形状存在一点破坏或者扭曲也可以使用。我们下面就看看如何使用霍夫变换检测直线。 首先将一条直线用一个点表示,这样用一个点表示直线上所有的点,一开始人们使用斜截式y=kx 阅读全文
posted @ 2024-07-27 23:52 Gaowaly 阅读(426) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:1、地图的不同分类方式 地图有多种不同的分类方式,网上有不少帖子介绍各种各样的地图,但并没有非常完整的总结地图应该怎么分类。论文[1]中将地图分成以下几种:拓扑地图、度量地图、度量-语义地图和混合地图。我觉得按照这种方式进行归类相对比较科学。 1.1 拓扑地图 拓扑地图(Topological Ma 阅读全文
posted @ 2024-07-26 16:19 Gaowaly 阅读(549) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:前言: 到目前为止,对于点云数据的预处理过程已经介绍完毕,如:点云数据多传感器时间同步、运动畸变校正、重力校正、体素滤波等。做完这一系列的预备工作之后,实际上呢,就可以进行点云的扫描匹配了。 在讲解扫描匹配之前,先来看看 Cartographer 2D 的栅格地图,其不像3D点云地图有很多成熟的库可 阅读全文
posted @ 2024-07-25 14:56 Gaowaly 阅读(893) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:前言:最近一直在研究建图,对google的开源SLAM框架 Cartographer 进行了源码梳理,发现很多巧妙的算法设计,结合原论文 《Real-time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》 的理论简介,才恍然理解其核心目的就是实现实时回环;为了达到实时的效果,其引入了 阅读全文
posted @ 2024-07-24 15:43 Gaowaly 阅读(199) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 阅读全文
posted @ 2024-07-24 11:15 Gaowaly 阅读(25) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:约束最优化——线性规划(LP)问题 1 线性规划 1.1 图解法(计算机不适用,便于理解) 1.2 单纯形法 1.3 计算几何的方法(待更新) 1 线性规划 约束优化问题:给定约束条件和目标函数,计算约束条件下目标函数的最大(最小)值。 目标函数和约束条件都是线性函数的情况,称为线性优化问题(LP问 阅读全文
posted @ 2024-07-23 23:26 Gaowaly 阅读(250) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:分支定界方法(branch and cut,branch and price的基础) 目录 1.基础版的分支定界算法(假设是min问题) 2.分支定界算法的步骤及其注意事项 2.1 具体的分支定界方法的步骤: 2.2 迭代过程,也就是分支定界方法的核心操作: 2.3 分支策略: 2.4 求整数可行解 阅读全文
posted @ 2024-07-23 22:59 Gaowaly 阅读(499) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:前面看完了膨胀地图相关的内容,这里根据前面看过的内容手搓一张膨胀地图试一下。 1、数据预处理 第一步,先进行数据预处理,为了后续计算方便,首先在这里预先计算两张二维数组表,后续遍历时会用到这张表: void map_test3::computeCaches() {//Case 1:如果栅格的膨胀半径 阅读全文
posted @ 2024-07-23 14:33 Gaowaly 阅读(50) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:前面看过了静态地图与障碍物地图,但是对于路径规划而言,这两个地图是不够的,还需要第三张地图,也就是膨胀地图。 膨胀地图的意思还是比较好理解的,就是将地图的障碍物进行膨胀。为什么要这么操作呢,主要是考虑路径规划时,对于静态地图而言,不太好进行路径规划,因为一个栅格点虽然它可能是空闲的,但是如果它离障碍 阅读全文
posted @ 2024-07-23 11:12 Gaowaly 阅读(108) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:花了不少时间看完了障碍物地图的大致思路,这里简单根据前面的思路来写一个简易版的障碍物地图。 1.订阅一张地图 首先,我们需要一张静态地图作为原始数据,这个我们可以订阅当前的map来获取: void map_test1::MapCallback(const nav_msgs::OccupancyGri 阅读全文
posted @ 2024-07-23 10:35 Gaowaly 阅读(40) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:上一篇大致看完了障碍物地图的初始化内容以及对于传感器数据的处理,我们知道在该部分算法维护了一个ObservationBuffer,其中存储了一段时间内的点云数据。每次新的数据进来后,还会根据设定的时间参数observation_keep_time抛弃比较久远的障碍物点云。但是在看的过程中,我们也产生 阅读全文
posted @ 2024-07-23 10:26 Gaowaly 阅读(71) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:前面我们看完了栅格地图,知道了地图的基本数据结构,今天进一步的看一下障碍物地图。障碍物地图的存在更多是用于局部路径规划中所使用,因为大部分时候全局地图都是比较大的,那么很难保证其始终是一成不变的,所以如果我们只是按照全局地图进行路径规划,很可能会出现原有的地图中没有障碍物时,突然出现了一个障碍物,那 阅读全文
posted @ 2024-07-23 09:51 Gaowaly 阅读(66) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:在ROS中,地图是非常基本的元素,特别对于2D激光SLAM而言,栅格地图可以说是必不可少的元素。机器人在需要前往目标点时,需要在栅格地图中找到一条合适的路径从当前点到达目标点,这部分内容在move_base中有了详细的接口,可以直接调用并返回路径。但是作为一名工程师,不仅要知其然更要知其所以然,正好 阅读全文
posted @ 2024-07-22 16:50 Gaowaly 阅读(231) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:图像的质心,也称为图像的重心。重心的概念可以参考如下的杠杆示意图,即杠杆重心两端的质量相等。 扩展到图像上面,图像中每一点的像素值可以理解成此点处的质量。不同之处是图像是2维的,解决的方法是在x方向和y方向上分别独立地找出质心。即对于x方向的质心,图像在质心左右两边像素和相等; 对于y方向的质心,图 阅读全文
posted @ 2024-07-04 16:24 Gaowaly 阅读(76) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:SCI(Scientific Citation Index):是美国科学信息研究所(ISI)编辑出版的引文索引类刊物,创刊于1964年。分印刷版、光盘版和联机板等载体。印刷版、光盘版从全球数万种期刊中选出3700种科技期刊,涉及基础科学的100余个领域。每年报道60余万篇最新文献,涉及引文900万条 阅读全文
posted @ 2024-07-01 10:23 Gaowaly 阅读(156) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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