人生这条路很长,未来如星辰大海般璀璨,不必踟躇于过去的半亩方塘。
真正的优秀不是别人逼出来的,而是自己和自己死磕。 ------ Gaowaly
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09 2022 档案

摘要:原因:工作空间中有中文编码问题,导致的运行ros异常 解决办法: 1、解决urdf生成异常问题 urdf文件中不允许有中文,所有当输入中文的时候容易出问题,解决方案: ①在根目录下:/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages 新建一个sitecustom 阅读全文
posted @ 2022-09-25 15:10 Gaowaly 阅读(159) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:ROS 和ubuntu版本对应关系 阅读全文
posted @ 2022-09-24 11:10 Gaowaly 阅读(499) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:python拥有虚拟环境的原因: Python 之所以强大,除了语言本身的特性外,更重要的是拥有无所不及的第三方库。强大的软件库,让开发者将精力集中在业务上,而避免重复造轮子的浪费。但众多的软件库,形成了复杂的依赖关系,加上 Python2 和 Python3 旷日持久之争,对采用 Python 开 阅读全文
posted @ 2022-09-20 15:27 Gaowaly 阅读(2873) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:第一章 Python机器学习基础 基础: Python官网:https://www.python.org/doc/; 历史版本下载与维护信息:https://www.python.org/downloads/ Anaconda官网: https://www.anaconda.com/ 清华镜像下载: 阅读全文
posted @ 2022-09-20 12:40 Gaowaly 阅读(397) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:十二、launch启动文件的使用方法 1、launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master) 2、Launch文件语法: <launch> <node pkg=”turtlesim” name=”sim1” type=”turtlesim_node”/> <no 阅读全文
posted @ 2022-09-16 09:13 Gaowaly 阅读(89) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:十、ROS中的坐标系管理系统 1、机器人中的坐标变换 某位姿在A、B两个坐标系下的坐标变换 参考:《机器人学导论》 机器人系统中繁杂的坐标系 2、TF功能包 TF功能包能干什么? ①五秒钟(10s之内)之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的? ②机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系 阅读全文
posted @ 2022-09-14 12:21 Gaowaly 阅读(73) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:九、服务数据的定义与使用 1、服务模型 2、自定义服务数据 Person.srv string name uint8 sex uint8 age uint8 unknown = 0 uint8 male = 1 uint8 female = 2 string result 如何自定义服务数据? ①定 阅读全文
posted @ 2022-09-13 21:37 Gaowaly 阅读(45) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:八、客户端Client的编程实现 1、话题模型 服务模型(客户端/服务器) 2、创建功能包 命令: cd /catkinws/src catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtle 阅读全文
posted @ 2022-09-13 13:04 Gaowaly 阅读(73) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:七、话题消息的定义和使用 目的:实现Publisher 与 Subscriber 之间的传输 1、自定义话题消息 如何自定义话题消息? ①完成数据接口的定义 定义msg文件 Person.msg string name uint8 sex uint8 age uint8 unknown = 0 ui 阅读全文
posted @ 2022-09-12 22:55 Gaowaly 阅读(101) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:四、创建工作空间与功能包 1、工作空间 工作空间(workspace):是一个存放工程开发相关文件的文件夹(相当于在IDE中创建的工程文件)。 包含: src:代码空间(Source Space),放置功能包的源码 build:编译空间(Build Space),编译过程中生成的一些中间文件,一般用 阅读全文
posted @ 2022-09-11 09:54 Gaowaly 阅读(212) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、ROS是什么? ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统 目的:提高机器人研发中的软件复用率。 1、ROS中的通信机制 松耦合分布式通信: 注意:什么是耦合、紧耦合、松耦合? 1.1 耦合 耦合是两个或多个模块之间的相互关联。在软件工程中,两个模块之间的耦合度越高,维护成本越高。因此,在系 阅读全文
posted @ 2022-09-08 22:53 Gaowaly 阅读(1047) 评论(1) 推荐(1) 编辑
摘要:一、灵魂四问 1.为什么叫rosdepc? rosdepc,c指的是China中国,主要用于和rosdep区分。 2.rosdepc和rosdep功能一致吗? rosdep官方最新版源码直接修改的,小鱼只动了名称和源地址,将其地址修改为国内gitee地址。 3.rosdepc为什么不会初始化失败? 阅读全文
posted @ 2022-09-04 15:00 Gaowaly 阅读(1352) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:sudo apt install ros-melodic-desktop-full 正在读取软件包列表… 完成正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息… 完成 有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable发行版,这也许是 因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的 阅读全文
posted @ 2022-09-04 11:38 Gaowaly 阅读(2296) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、 打开Terminal的快捷键是Ctrl+Alt+T 二、 中止运行Ctrl+C 一般最常用的是cd, ls, mkdir, rmdir, cp, rm, mv, clear, pwd, shutdown.一般使用时只需记住常用命令,不清楚的时候用man查询。如需查看更多命令可以阅读《The L 阅读全文
posted @ 2022-09-04 09:40 Gaowaly 阅读(165) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:引言:最近打开虚拟机老是连接不上网络,在网上找这前两个方法试还是一直不行,最后才知道忘记重启DHCP service和NAT service 1、查看虚拟机的设置,确保虚拟机网络连接的方式勾选的是NAT模式。 2、打开菜单栏的编辑,点击虚拟网络编辑器,点击更改设置,再点击还原默认设置,最后应用即可。 阅读全文
posted @ 2022-09-03 21:26 Gaowaly 阅读(592) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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