rqt的安装及详细介绍
1. 安装
安装极其简单，不多介绍，直接上命令：
Melodic：
sudo apt-get install ros-melodic-rqt
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins
Noetic
sudo apt-get install ros-noetic-rqt
sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins
2. 部分工具的功能介绍及使用方法
1）rqt_gui
ROS GUI开发工具（rqt）
rosrun rqt_plot rqt_plot //画出发布在topic上的数据变化图
rosrun rqt_graph rqt_graph //画出node关系图
rosrun rqt_console rqt_console //属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure //参数动态配置工具
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree //tf树
介绍：rqt_gui可以认为是rqt的所有功能的集合
使用：
rosrun rqt_gui rqt_gui
2）rqt_topic
介绍：rqt_topic能够显示出Topic信息以及数值
使用：
rosrun rqt_topic rqt_topic
3）rqt_graph
介绍：rqt_graph能够创建一个显示当前系统ROS程序运行情况的动态图形，用图形表示当前活动中的节点与在ROS网络上传输的消息之间的相关性。
使用：
rosrun rqt_graph rqt_graph
4）rqt_plot
rqt_plot可以直接查看topic的数据曲线，非常方便。
介绍：rqt_plot是一个二维数据绘图工具，可以画出topic对应的msg即它将接收到ROS消息的数值绘制到坐标系中。例如，绘制飞控系统的电量等
使用：
rosrun rqt_plot rqt_plot
rqt_plot的启动方式：
roscore
rosrun rqt_plot rqt_plot
下面展示如何在rqt_plot实时显示imu数据。
首先播放录制好的rosbag包
rosbag play <包名>
查看主机接受到的toptic：
rostoptic list
可以看到我们主机端口接受到的toptic话题有/imu/data，下面我们将此话题信息在rqt_plot中显示。打开rqt_plot后的界面如下，我们只需要在Toptic一栏输入我们想要监测的话题变量即可。
查看话题的消息类型和消息类型的信息。
查看话题的消息类型：
rostopic type /imu/data
或者使用rostopic info指令查看：
rostopic info /imu/data
查看消息类型信息：
rosmsg info sensor_msgs/Imu
可以看到此IMU发布话题的消息内容有哪些，像是imu的角速度信息angular_velocity和imu的线加速度信息angular_velocity都可以看到。
下面展示在rqt_plot中显示angular_velocity信息和angular_velocity信息。
注意输入Topic时中间都用/符号隔开。输入/imu/data/linear_acceleration，就会自动把所以变量xyz自动加入：
/imu/data/linear_acceleration
下面开始播放rosbag包后，rqt_plot中就可以正常显示了。
缺陷：不能保存配置文件，功能比较单一，使用体验不如PlotJuggler。
PlotJuggler
安装PlotJuggler：
sudo apt-get install ros-melodic-plotjuggler
安装ros插件（不安装的话应该打不开.bag文件）
sudo apt-get install ros-melodic-plotjuggler-msgs ros-melodic-plotjuggler-ros
启动plotjuggler：
rosrun plotjuggler plotjuggler
界面和功能如下：
5）rqt_service_caller
介绍：rqt_service_caller服务请求可视化程序，方便服务的请求与接收
使用：
rosrun rqt_service_caller rqt_service_caller
6）rqt_bag
介绍：rqt_bag是一个可以将bag进行可视化的GUI工具，可以play bag包
使用：
rosrun rqt_bag rqt_bag
