摘要：cartographer 代码思想解读（1）- 相关匹配 cartographer在2016年开源后一直在使用，但是一直未仔细阅读并分析其核心代码结构。目前网上可以找到许多博主对其分析和理解。其cartographer的基本思想可参考他人的 博主博客。本博客主要目的根据其框架思想，将其核心算法进行提 阅读全文