随笔分类 - 激光SLAM
摘要：分支定界方法（branch and cut，branch and price的基础） 目录 1.基础版的分支定界算法（假设是min问题） 2.分支定界算法的步骤及其注意事项 2.1 具体的分支定界方法的步骤： 2.2 迭代过程，也就是分支定界方法的核心操作： 2.3 分支策略： 2.4 求整数可行解
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摘要：前面看过了静态地图与障碍物地图，但是对于路径规划而言，这两个地图是不够的，还需要第三张地图，也就是膨胀地图。 膨胀地图的意思还是比较好理解的，就是将地图的障碍物进行膨胀。为什么要这么操作呢，主要是考虑路径规划时，对于静态地图而言，不太好进行路径规划，因为一个栅格点虽然它可能是空闲的，但是如果它离障碍
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摘要：花了不少时间看完了障碍物地图的大致思路，这里简单根据前面的思路来写一个简易版的障碍物地图。 1.订阅一张地图 首先，我们需要一张静态地图作为原始数据，这个我们可以订阅当前的map来获取： void map_test1::MapCallback(const nav_msgs::OccupancyGri
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摘要：前面我们看完了栅格地图，知道了地图的基本数据结构，今天进一步的看一下障碍物地图。障碍物地图的存在更多是用于局部路径规划中所使用，因为大部分时候全局地图都是比较大的，那么很难保证其始终是一成不变的，所以如果我们只是按照全局地图进行路径规划，很可能会出现原有的地图中没有障碍物时，突然出现了一个障碍物，那
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摘要：在ROS中，地图是非常基本的元素，特别对于2D激光SLAM而言，栅格地图可以说是必不可少的元素。机器人在需要前往目标点时，需要在栅格地图中找到一条合适的路径从当前点到达目标点，这部分内容在move_base中有了详细的接口，可以直接调用并返回路径。但是作为一名工程师，不仅要知其然更要知其所以然，正好
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摘要：AMCL(adaptive Monte Carlo Localization)自适应蒙特卡洛定位，A也可以理解为augmented，，源于MCL算法的一种增强，是机器人在二维移动过程中概率定位系统，采用粒子滤波器来跟踪已经知道的地图中机器人位姿，对于大范围的局部定位问题工作良好。对机器人的定位是非常
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