随笔分类 - Ros机器人
摘要:边缘计算模块和工控机在功能、设计和应用场景上存在一些显著的区别: 1. 定义和目的: - 边缘计算模块:边缘计算模块是一种在数据源附近进行数据处理和分析的分布式计算平台,它通过融合网络、计算、存储和应用核心能力,提供边缘智能服务,以减少数据传输至云端的延迟和带宽需求。 - 工控机(IPC):工控机是
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摘要:KITTI_00_SPTAM轨迹和KITTI_00_ORB轨迹分别代表什么 KITTI_00_SPTAM轨迹和KITTI_00_ORB轨迹分别代表的是两种不同的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即同时定位与建图)算法在KITTI数据集上生成的轨迹估
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摘要:卸载 fcitx sogou 输入法 # 彻底卸载sogou和fcitxsudo apt purge sogoupinyinsudo apt purge fcitxsudo apt autoremovesudo apt remove fcitx*sudo apt purge fcitx*sudo a
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摘要:进入BIOS 是 Del键 先在Windows 里面分区 磁盘管理 压缩卷 压缩成 未分配的分区 装ubuntu之前进入BIOS模式,保证Secure Mode是关闭的,然后设置U盘启动顺序 设置完以后重启进入Ubuntu 分区 5个分区 efi分区:500M swap分区:8192M ——8G /
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摘要:本文主要介绍Rosbag和evo常用的一些命令。 一、rosbag命令详细解读 1. rosbag record 录制时使用 rosbag record -a 录制所有话题 rosbag record -a test.bag 录制所有话题,到指定包下 rosbag record /topic_nam
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摘要:目前机器人期刊的中科院分区,分区表主要分为基础版和升级版,在2022年之前是并存过渡的状态(由基础版向升级版过渡),截至2022年时只发布升级版,因此本部分主要更新中科院分区表2022年升级版ROBOTICS机器人学小类学科内容。 期刊: 主要推荐中科院分区二区以上的文章,优先看,并不是说分区靠后的
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摘要:JCR分区是什么意思? JCR分区,全称为Journal Citation Reports分区,是由科睿唯安(Clarivate)发布的期刊引证报告。它使用期刊的影响因子(IF)来评价期刊的影响力,并将期刊分为不同的区域。JCR分区包括254个学科小类,每个小类中的期刊根据影响因子高低被平均分为四个
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摘要:CMake应用:基础篇 什么是CMake? CMake是一个开源、跨平台的编译、测试和打包工具,它使用比较简单的语言描述编译、安装的过程,输出Makefile或者project文件,再去执行构建。 在使用IDE开发软件的过程中,代码的编译和构建一般是使用IDE自带的编译工具和环境进行编译,开发者参与
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摘要:点云匹配在感知环节是一个很重要的信息获取手段,而其中的算法也有几个比较经典了,例如ICP(Iterative Closest Point,迭代最近点)算法,而本文决定记录学习的是NDT算法,也就是Normal Distribution Transform,正态分布变换算法。什么是正态分布变换算法呢,
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摘要:各种维度正态分布公式: 一维正态分布 二维正态分布/多维正态分布 各向同性正态分布 注:即方差都是一样的,均值不一样,方差的值可以单独用标量表示。 多元/多维高斯/正态分布概率密度函数推导 (Derivation of the Multivariate/Multidimensional Normal
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摘要:1 问题: 什么是正态分布,为什么这么出名和重要? 1.1 名气大 为什么叫“正态分布”,也有地方叫“常态分布”,这两个名字都不太直观,但如果我们各取一字变为“正常分布”,就很白话了,而这正是“正态分布”的本质含义,Normal Distribution。它太常见了,基本上能描述所有常见的事物和现象
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摘要:1 什么是costmap代价地图 在机器人进行路径规划时,我们需要明白规划算法是依靠什么在地图上来计算出来一条路径的。依靠的是gmapping扫描构建的一张环境全局地图,但是仅仅依靠一张原始的全局地图是不行的。因为这张地图是静态的,无法随时来更新地图上的障碍物信息。在现实环境中,总会有各种无法预料到
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摘要:Linux中没有tree命令的时候提示安装的时候出现了两个命令,简单看了看两者有何区别(一般用apt就可以了): sudo snap install tree 和 sudo apt install tree 这两个命令都是用来安装 tree 命令行工具的,但它们使用的是不同的包管理器和软件源。 Sn
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摘要:原因:工作空间中有中文编码问题,导致的运行ros异常 解决办法: 1、解决urdf生成异常问题 urdf文件中不允许有中文,所有当输入中文的时候容易出问题,解决方案: ①在根目录下:/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages 新建一个sitecustom
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摘要:十二、launch启动文件的使用方法 1、launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master) 2、Launch文件语法: <launch> <node pkg=”turtlesim” name=”sim1” type=”turtlesim_node”/> <no
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摘要:十、ROS中的坐标系管理系统 1、机器人中的坐标变换 某位姿在A、B两个坐标系下的坐标变换 参考:《机器人学导论》 机器人系统中繁杂的坐标系 2、TF功能包 TF功能包能干什么? ①五秒钟(10s之内)之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的? ②机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系
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摘要:九、服务数据的定义与使用 1、服务模型 2、自定义服务数据 Person.srv string name uint8 sex uint8 age uint8 unknown = 0 uint8 male = 1 uint8 female = 2 string result 如何自定义服务数据? ①定
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摘要:八、客户端Client的编程实现 1、话题模型 服务模型(客户端/服务器) 2、创建功能包 命令: catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtle
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