统一诊断服务 (Unified diagnostic services ， UDS) （三）
转载来自知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/33852614 张丁
我用来画重点地 可以去知乎看博主的哈 写的很好
CommunicationControl (0x28)
该服务用于打开/关闭某些类别的报文的发送/接收。它通常在刷写软件或大量数据的时候使用，因为在刷软件或参数的时候并不需要ECU进行与通信相关的功能，将通信关闭之后可以把所有通信资源都留给软件或参数的下载，当下载过程完成之后再利用该服务将通信恢复即可。
0x28服务的格式如下图所示
0x28服务的格式
第一部分即SID，一个byte，值为0x28；
第二部分是sub-function，表明要对ECU的通信进行哪种控制，具体包括 ：
0x00 enableRxAndTx （激活接收和发送）
0x01 enableRxAndDisableTx（激活接收和关闭发送）
0x02 disableRxAndEnableTx（激活发送和关闭接收）
0x03 disableRxAndTx（关闭接收和发送）
0x04 enableRxAndDisableTxWithEnhancedAddressInformation（激活接收和关闭发送，针对特定的地址）
0x05 enableRxAndTxWithEnhancedAddressInformation（激活接收和发送，针对特定的地址）
0x06 - 0x7F都是保留或者留给厂商自定义的。
第三部分表明这条诊断请求要对哪种报文进行控制，长度为1个byte，定义如下表所示：
communicationType的定义
这个byte中最常用的就是低2 bit，0x1代表普通应用报文，0x2代表网络管理报文，0x3代表普通应用报文和网络管理报文。
第四部分是optional的，只有当sub-functional等于0x04或0x05时才需要使用。
举个完整的诊断服务例子：
28 01 01 表示激活应用报文的接收并关闭应用报文的发送（网络管理报文不受影响）。
28 00 01 表示激活应用报文的接收和发送（网络管理报文不受影响）。
TesterPresent (0x3E)
这个诊断服务的用处可以通过它的名字很明显地得知，即告知ECU诊断仪还在连接着。在上一篇文章中我说到了关于session的部分，如果没有诊断命令的发送和接收，ECU将从non-default session中回退到default session， 0x3E就是用于使ECU保持在当前session。
这应该是UDS中最简单的一个诊断服务了，它永远只有两个byte，格式如下：
0x3E诊断服务的格式
当sub-function是0x00时，ECU要给出response；当sub-function是0x80时，ECU不需要要给出response。
一般来说主机厂会为这个服务定义两个时间参数，
一个参数用于规定自己的诊断仪发送0x3E服务的间隔，
另一个参数用于定义ECU收不到0x3E服务的timeout时间。
ControlDTCSetting (0x85)
该服务用于控制ECU的DTC存储，这个服务常常和前面提到的28服务一起使用，比如，在开始写参数之前，为了获得更快的传输速度，我们用28服务把所有ECU的通信关闭了，但此时因为收到不到相关的报文，ECU会没有必要地存储很多DTC，这时如果我们使用85服务把ECU存储DTC的功能暂时性地禁止掉，则不会造成这种麻烦。
0x85服务的格式
第一部分即SID，一个byte，值为0x85；
第二部分是sub-function，表明是打开还是关闭ECU的DTC存储，具体包括 ：
0x01 on
0x02 off
第三部分是optional的，由各家自己定义，比如，可以用FF FF FF 来表示这条诊断命令针对所有的DTC。
ResponseOnEvent (0x86)
我在以前的文章里说，诊断通信过程是问答式的，诊断仪发请求，ECU给响应。
0x86服务算是一个例外，在ECU收到这条0x86服务之后，当DTC产生时，它会自动地上报DTC及相关环境数据，直到用另一条0x86服务来关闭ECU的这个行为。
该功能主要用于ECU的前期开发阶段，在售后和生产中是不会用到的，而且该服务的格式复杂（即可变的参数很多），执行它还分为好几个步骤，我就不详细写了。
LinkControl (0x87)
这个服务用于转化ECU数据链路层和物理层的状态，比如，在高速CAN上的ECU正常通信速率是500 kbit/s，但它同时也支持1M bit/s的波特率，如果需要刷写大量数据，便可以利用这条诊断服务让ECU以1M bit/s的波特率进行通信。
这个诊断服务的执行分为两个步骤：
- 验证ECU是否支持要调整到的目标波特率
- 让ECU的数据链路层和物理层转到目标波特率的通信状态
只有当第一个步骤验证通过了，第二个步骤才可以成功执行。
