CAN总线波特率计算方法（AHB:72MHz/APB1:36MHz）CAN外设挂载在APB1 上
CAN位时序（波特率计算方法）总结
Q 时间量子数
QT 时间量子
SS 同步段
TPS 传播时间段
Tpbs1 相位缓冲段1
Tpbs2 相位缓冲段2
TBS1 Tpbs1 + TPS //因为编程时ST库中的结构体把Tpbs1和TPS加在一起作为TBS1
BRP CAN的预分频系数
FCLK CAN挂载总线时钟
Baudrate 想要的CAN波特率
Q * BRP(未知)=FCLK / Baudrate（已知）
Q = TBS1 (Tpbs1+TPS) + Tpbs2+SS (1QT)
采样点 = (TBS1 + SS) / Q
注：采样点最好在80%左右（500K---80%），波特率增大比例降低，CIA推荐采样点85%-90%。
期望在SS段切换电平，若电平切换提前则增长PBS1段，若电平切换延后则缩短上一帧的PBS2。
2022年3月9日20:50:54
帧格式
RTR 0是数据帧，1是遥控帧
IDE 0是标准帧，1是扩展帧
R0和R1 接收位（保留位），默认显性电平
一位显性电平0起始，7位隐性电平1结束
bxCAN ：扩展的基本模式CAN
SOF ：帧起始
标准标识符：11位
扩展标识符：29位
FIFO：先入先出存储器，有六个脚分别是读使能、写使能、数据入、数据出、FIFO满、FIFO空。
CAN2 的开始滤波器编号 n 是通过写入CAN FMR 寄存器的 CAN2SB[5:0]配置的。
BxCAN模式
工作模式
初始化模式
INRQ：软置一入
INAK：硬一，入成功
ACK：硬一，请求入的响应
正常模式
SYNC：硬检测11连隐（总线空闲），可入正常
睡眠模式
SLEEP：软置一入
SLAK：硬一，入成功
ACK：硬一，请求入的响应
若AWUM=1则硬件检测总线活动硬件将SLEEP清0入正常（AWUM硬件唤醒允许位）
总结：！SLEEP+！INRQ+SYNC（硬）则入正常，SLEEP+！INRQ+ACK（硬）则入睡眠，！SLEEP+INRQ+ACK（硬）则入初始化。
测试模式
回环模式
CAN_BTR_LBKM=1入回环，可发不可收，有回环，RX断
静默模式
CAN_BTR_SILM=1入静默，可收不可发，有回环，TX隐
回环静默模式
CAN_BTR_SILM=1&&CAN_BTR_LBKM=1入，不可收不可发，有回环，RX断TX隐
发送流程
有三个邮箱，两个3级深度接收FIFO（一个邮箱存一报文，一级深度存一个报文）
- 选择一个空的邮箱把报文ID、数据长度、数据放进去（software）
- CAN_TIXR_TXRQ = 1，发送请求（software）
- 邮箱挂号，等待成为最高优先级（hardware）
- 成为最高优先级，预定（hardware）
- CANBus空闲（11连隐）发送，邮箱空（hardware）
- -------------------------------------------------------------------------------------------------------
- 发送成功RQCP&&TXOK = 1，RQCP只要流程执行完就为1（不管成功失败），TXOK只有成功发送才为1。（hardware）
- 若总线仲裁引发失败：CAN_TSR_ALST = 1（可设置自动重发）
- 若发送错误引起失败：CAN_TSR_TERP = 1（可设置自动重发）
- 发送优先级：CAN_MCR_TXFP = 0，ID小的先发，ID相同低邮箱先发
- 发送优先级：CAN_MCR_TXFP = 1，位FIFO模式邮箱，先放入邮箱的先发出
- 邮箱空标志位：TME = 1，邮箱空（hardware）
- 终止发送请求：ABRQ = 1，若邮箱处于挂号或预定状态则直接清空邮箱TXOK = 0，RQCP =1，若邮箱处于发送状态并且发送成功则TXOK = 1，RQCP =1，自动清空邮箱。不管怎样只要将中止位置1，邮箱都会被清空。
- 自动重传：NART = 1（禁止自动重传）
-
接收邮箱空标志：FOVR = 0为空，FOVR = 1为邮箱中存在有效报文。
接收报文数量标志位：CAN_RFR_FMP[1:0]中存储接收邮箱中报文数量。
邮箱释放标志：RFOM = 1释放最深处的邮箱。
禁用FIFO锁定：CAN_MCR_RFLM = 0，引发溢出的那条消息会覆盖最后接受的消息。
启用FIFO锁定：CAN_MCR_RFLM = 0，引发溢出的那条消息会被丢弃。
