Lab-open3d可视化界面自定义关闭时间

Open3d可视化界面自定义关闭时间

参考代码的链接
Open3d之非阻塞可视化
oepn3d python 读取python文件获取指定视角并自动旋转

自定义关闭时间

• 效果：替代o3d.visualization.draw_geometries([pcd])函数，但可设置窗口保持时间，不需要手动关闭

  def visPcd(pcd): # 需要open3d,time库,默认暂停2秒，暂停时间在函数内设置
      # 创建可视化窗口并显示pcd
      vis = o3d.visualization.Visualizer()
      vis.create_window()
      vis.add_geometry(pcd)
      vis.poll_events()
      vis.update_renderer()
      # 设置窗口存在时间,根据需要自行更改
      time.sleep(2)
      # 关闭窗口
      vis.destroy_window()
  

  • 存在限制：无法对窗口进一步操作（例如调整角度等）

在程序主线程运行的同时，自定义可视化窗口保持时间

• 开发背景：要求在一个循环里，每次循环都读取一个pcd文件，对其进行处理的同时，展示该pcd文件一定时间

  # 主副线程都可执行 函数整合版
  # 主副线程都可执行
  import threading
  import time
  import inspect
  import ctypes
  import open3d as o3d
  
  def _async_raise(tid, exctype):
      """raises the exception, performs cleanup if needed"""
      tid = ctypes.c_long(tid)
      if not inspect.isclass(exctype):
          exctype = type(exctype)
      res = ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, ctypes.py_object(exctype))
      if res == 0:
          raise ValueError("invalid thread id")
      elif res != 1:
          # """if it returns a number greater than one, you're in trouble,
          # and you should call it again with exc=NULL to revert the effect"""
          ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, None)
          raise SystemError("PyThreadState_SetAsyncExc failed")
  
  
  def stop_thread(thread):
      _async_raise(thread.ident, SystemExit)
  
  def visPcd(pcd): # 需要open3d,time库,默认暂停2秒，暂停时间在函数内设置
      # 创建可视化窗口并显示pcd
      vis = o3d.visualization.Visualizer()
      vis.create_window()
      vis.add_geometry(pcd)
      vis.poll_events()
      vis.update_renderer()
      # 设置窗口存在时间,根据需要自行更改
      time.sleep(2)
      # 关闭窗口
      vis.destroy_window()
  
  class TestThread(threading.Thread):
      def run(self):
          print("副线程开始")
          while True:
              # time.sleep(0.1)
              # print("副线程 进行中")
              visPcd(pcd)
  
  def visOpen3d_Noblockmain(pcd): # 要调用此函数，需先定义TestThread这个class以及visPcd(pcd)/stop_thread(thread)/_async_raise(tid, exctype)这三个函数
      t=TestThread()
      t.start()
  
      '''
          当设置的线程开始和结束的时间差小于visPcd(pcd)函数里的界面保留时间时，界面保留时间即visPcd(pcd)里设置的时间，不受该参数影响，
      推测运行stop_thread(t)时，在TestThread这个类里的run函数里返回一个false来终止循环，
      而上次循环还没结束，则副线程的运行时间由visOpen3d_Noblockmain(pcd)里的界面持续时间决定
      '''
      time.sleep(1)
  
      print("副线程进行中~")
      stop_thread(t)
  
  if __name__ == "__main__":
      pcd = o3d.io.read_point_cloud("D:\STUDY\A4\open3d_downloads\ICP\Civil.pcd")
  
  
      for i in range(10):
          print("主线程进行中~")
          time.sleep(1)
          print("主线程进行中~")
          time.sleep(1)
          visOpen3d_Noblockmain(pcd)
          print("主线程进行中~")
          time.sleep(1)
          print("主线程进行中~")
          time.sleep(1)
          print("主线程进行中~")
          time.sleep(1)
          print("主线程进行中~")
          time.sleep(1)
      # time.sleep(20)  # 等待线程进行2秒时间
  
      print("线程 结束")
  
  
  

  • 限制1：该文件为demo版，其中定义了TestThread类，但在整合最终的函数visOpen3d_Noblockmain(pcd)时，pcd没有被创建为该类的对象（笔者的浅陋理解）。虽然该py文件能单独运行，但整合到项目里需要一定的调整，还请自行研究
  • 限制2：当运行负荷较大时，窗口弹出和保持均会延长一定时间，请合理设置参数
  • 限制3：自动弹出的o3d界面可能不会保持显示在窗口最前，笔者的解决办法是运行程序时先将全部窗口最小化，只露出桌面。这样，在设置好显示时间的前提下，每次读取pcd文件的窗口基本能显示