ucos-II 任务调度源码分析（二）

在ucos-II中最主要的函数是：

INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *p_arg),void *p_arg,OS_STK *ptos, INT8U prio)

*task:任务函数的钩子；*p_arg:任务的参数；ptos:指向任务的堆栈；prio:任务的优先级。

在OSTaskCreate中主要完成了以下工作：

1. OSTCBPrioTbl[prio] = OS_TCB_RESERVED；设置OSTCKPrioTbl为有效；
2. OSTaskStkInit；初始化任务堆栈；将下列信息存入ptos指向的堆栈区，如任务函数、任务函数参数、特殊寄存器、工作寄存器
3. OS_TCBInit；初始化TCB，在初始化TCB函数中：
   1. 初始化OS_TCB；
   2. 根据优先级，更新OSTCBPrioTbl、OSTCBList、OSRdyGrp、OSRdyTbl；
4. 如果初始化OS_TCB正常，则调用OS_Sched：
   1. 通过OSRdyGrp、OSUnMapTbl查找当前最高优先级的就绪任务（详见ucos-II任务调度（一）），并赋值给全局变量OSPrioHighRdy；
   2. 调用OS_TASK_SW，该函数在OS_CPU_A.ASM中实现，与具体的CPU强相关。

 注：以STC单片机为例,CPU通过执行PC寄存器指向的地址实现跳转，在51系列的MCU中PC寄存器是不可寻址的，因此ucos采用这样的方法。在OSTaskStkInit时任务地址被压栈：

 

void *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *ppdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
    OS_STK *stk;
    ppdata     = ppdata;
    opt     = opt;
    stk     = ptos;

    *stk++ = 15;
    *stk++ = (INT16U)task & 0xFF; //任务地址低8位
    *stk++ = (INT16U)task >> 8;      //任务地址高8位
    *stk++ = 0x0A;                //ACC
    *stk++ = 0x0B;                //B
    *stk++ = 0x00;                //DPH

 

然后当需要跳转时首先执行POPA，将所有的寄存器出栈，此时SP的指针指向ACC保存的地址。然后调用RETI,通过RETI指令对PC寄存器赋值。RETI指令定义如下：

PC高8位 = (SP)；(SP)<-(SP-1)；PC低8位=(SP)；(SP)<-(SP-1)

ucos的任务管理中还实现了其他一些函数如任务优先级的修改、任务的挂起、任务的恢复等。从原理上都大同小异，通过修改全局变量实现。