交叉编译Ceres

环境需求：

You will need Android NDK r15 or higher to build Ceres solver.

eigen3我当时编译的时候自己先交叉编译了eigen3，这个东西好像只有头文件，好像不存在移植，都是通用的

编译

cmake \
-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=\
    $NDK_DIR/build/cmake/android.toolchain.cmake \
-DEIGEN_INCLUDE_DIR=/path/to/eigen/header \
-DANDROID_ABI=armeabi-v7a \
-DANDROID_STL=c++_shared \
-DANDROID_NATIVE_API_LEVEL=android-24 \
-DBUILD_SHARED_LIBS=ON \
-DMINIGLOG=ON \
<PATH_TO_CERES_SOURCE>

执行如上命令后，首先会遇到如下错误：undefined reference to '__android_log_write'

解决方法：打开[ceres]/internal/ceres/minglog/glog/logging.h，搜索__android_log_write，将带有这个函数的几行注释掉。

重新编译，最后会报错误：'libc++_shared.so' no found

解决方法：这个错误无关紧要，可以看到当前目录下的lib目录已经生成了我们想要的库文件。

 

编译结果

自己找一下应该有头文件和so文件