10 2014 档案

摘要：与多点云处理有关的任务，点云的配准（Registration）是一个绕不开的问题。如何采用适当的算法，对特定的点云数据进行相对更优的配准，是点云配准过程中的关键任务。部分针对点云进行配准的判据大多针对三维形状特征。对于缺乏三维形状特征的点云来说，该类型的配准通常不会获得理想的效果。但是，基于 RGB-D 传感器可以获得二维彩色点阵图片的特点，通过二维特征确定点云位置关系，是解决这一问题的一个思路。这是本文所述的基于灰度特征的关系对配准算法的主要原理。 阅读全文