摘要： 1.class PinholeStereoCamera 创建PL-SLAM工程时，参数是一个相机模型；运行StVO时，函数参数也是一个相机模型；在plslam_dataset.cpp中，在读取完图像数据后，很重要的一个是读取相机参数，设定一个针孔相机模型。 因此，先具体看下相机模型的相关类： cla 阅读全文

摘要： 该类是关于双目帧的类，包含了提取特征点、线，两种特征各自的匹配，绘制特征的方法等。 定义的类参数均为public，有： 定义了以下类函数： 1.提取双目初始帧的特征点和特征线 定义： void extractInitialStereoFeatures( int fast_th = 20 ); //对 阅读全文