摘要： 1.class PinholeStereoCamera 创建PL-SLAM工程时，参数是一个相机模型；运行StVO时，函数参数也是一个相机模型；在plslam_dataset.cpp中，在读取完图像数据后，很重要的一个是读取相机参数，设定一个针孔相机模型。 因此，先具体看下相机模型的相关类： cla 阅读全文

摘要： 该类是关于双目帧的类，包含了提取特征点、线，两种特征各自的匹配，绘制特征的方法等。 定义的类参数均为public，有： 定义了以下类函数： 1.提取双目初始帧的特征点和特征线 定义： void extractInitialStereoFeatures( int fast_th = 20 ); //对 阅读全文

摘要： 初始化并运行StVO时，创建了一个新的StereoFrameHandler的指针类： 该类的参数是一个双目相机的相机模型。 有以下变量： 有以下函数： 1.构造函数和析构函数： 定义： 函数体： 2.初始化函数： 定义： void initialize( const Mat img_l_, cons 阅读全文

摘要： 该类主要用于ORB特征点匹配。 public中： 1.计算两个ORB描述子之间的汉明距离： （1）该函数是静态成员函数，为类的全部服务而不是某一个类的具体对象服务。具体用来，可以保证当前计算得到的距离是刚刚调用过该函数的最新结果。 （2）计算汉明距离的参考代码：http://graphics.sta 阅读全文