四轴飞行器
四轴飞行器综设项目
四轴飞行器的四大模块：GY-86陀螺仪与地磁模块，BlueTooth蓝牙通讯模块，Motor电机模块，Receiver遥控器接收机模块。
GY-86：
使用该模块，需要掌握重要的通信协议：Inter-Integrated Circuit ，简称IIC或I2C，中文名：集成电路总线
选用PA2,PA3分别作为SCL和SDA
我使用了stm32401re标准库库函数和配置寄存器两种方式驱动该模块
BlueTooth:
使用该模块，需要掌握USART通信协议，中文名：串口
选用PB6,PB7作为连接蓝牙的引脚
Motor:
使用该模块，需要掌握定时器的输出比较功能来产生所需要的PWM波
使用PC6,PC7,PC8,PC9来驱动电机
Receiver:
使用该模块，需要掌握定时器的输入捕获功能来捕获由遥控器接收机产生的PPM波形，进而控制电机
使用PA8用做输入捕获的接口
