C语言 负数转十六进制 电机转速 CANopen命令转换
速度模式下控制电机的过程中需要把算法计算得出的目标转速通过CANopen通讯协议，以十六进制的形式传递给电机驱动器。
由于接线顺序的问题，需要电机以“负速度”的形式，也就是负向旋转的方式转动。这可以通过配置厂商特定的旋转极性对象
（以菲仕电机驱动器为例，旋转极性对象为5301h.0h ，默认0000h顺时针旋转，配置成FFFFh，逆时针旋转）；也可以通过发送
负速度（如“ - 50rad/s ”）的形式让电机负向旋转。
在C程序里可以利用强制转换，由程序直接将十进制负数（int型）直接转换成十六进制（long型），因为说白了两者的二进制码
没有变化，只是“解码”的方法不同。但是当尝试在电脑上使用CAN调试助手，通过USB转CAN直接和驱动器通讯，控制驱动器时，
十进制负数却必须人工转换成十六进制发送出去，就这这个机会学习了一下C语言中十进制负数转十六进制的方法。
首先要明确一个概念，对于计算机来说，不论什么进制、有无符号，所有的数据都是以二进制的补码形式存储运算，只是在由对应的
二进制码翻译成我们想要的数据时，采用了不同的“解码”方法，才有了进制、有无符号的区别。
对于有符号数，第一位的位置是表示的正负，为1时是负数，为0时是正数。无符号数则没有符号位。
其次，正数的原码、补码、反码是一致的，都是将十进制数按数值转换成二进制码即可。负数的原码是将十进制数按相反数（也就是绝
对值）的数值转换成二进制码，并在首位符号位取1，反码是原码的数值位（也就是除了首位的符号位之外）取反，负数的补码是反码加1。
举个例子：假设我们需要以 50rad/s 的负向转速让电机转动，那么首先乘以一个电机驱动器厂商规定的单位比例系数（以菲仕电机驱动器
为例，该系数为85446）
-50*85446=-4272300
对于十进制下的4272300，二进制原码为
00000000010000010011000010101100
那么十进制下的-4272300，二进制原码为
10000000010000010011000010101100
-4272300对应的反码是
11111111101111101100111101010011
-4272300对应的补码是
11111111101111101100111101010100
把上面的补码，当作单纯的二进制码，对应的十六进制数是
FFBECF54
那么在CAN调试助手内发送命令
23 FF 60 00 54 CF BE FF
即可让电机以 50rad/s 的负向转速让电机转动。
