2019年7月16日
slam中特征点归一化原因以及方法
摘要： 简述 在计算H 或者 F矩阵的时候需要对特征点进行坐标变换，称之为归一化。 原因 前辈发现计算单应矩阵时变换特征点的坐标会得到更好的效果，包括坐标的平移和尺度缩放，并且这一步骤必须放在DLT之前。DLT之后再还原到原坐标系。 书本指出归一化与条件数确切的说是DTL矩阵A的第一个和倒数第二个奇异值的比 阅读全文
posted @ 2019-07-16 11:09 FangLai 阅读(1696) 评论(0) 推荐(2) 编辑