今天学习一下坐标系这个东西，看上去不简单呀！在此记录一下！不断更新中。。。

平距是指两点之间的水平距离
斜距是只这两点的高度不同,有倾斜角,是这两点的实际距离
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常见的平面坐标系：墨卡托坐标系、笛卡尔坐标系等
参心坐标系、地心坐标系
空间直角坐标系、大地坐标系
导航坐标系、地球坐标系、载体坐标系
左手坐标系、右手坐标系
天球坐标系、地球坐标系、地理坐标系、投影坐标系
协议地心天球赤道坐标系、协议地球坐标系
地心地固坐标系
惯性坐标系
相机坐标系、像素坐标系
XY坐标系 BL坐标系

三维的空间直角坐标
二维的平面直角坐标

北京54坐标系、1980西安坐标系、CGCS2000

一坐标系分类
1地心坐标系
2参心坐标系
3空间直角坐标系
4空间大地坐标系
5平面直角坐标系
二坐标系转换
三坐标系投影的实现source code
四坐标系投影的工具

// **************导航坐标系********** //
姿态角范围
(1) 俯仰角(-90 ~ 90deg)；
(2) 横滚角(-180 ~ 180deg)；
(3) 航向角(-180 ~ 180deg，可转换为0~360deg)；

姿态角对应方向
姿态角方向根据右手定则来确定。

注意：由于航向角定义为：Y轴指北时，航向角为零。北偏东顺时针依次从0变为360deg。而Z轴指天，Z轴反转时，航向角才依次增大。

东北天（ENU）
X轴：指东;
Y轴：指北;
Z轴：指天。

X轴：指向载体右侧;
Y轴：指向载体前进方向;
Z轴：指向上。

姿态角对应轴向
X轴：俯仰角；Y轴：横滚角；Z轴：航向角。

(1) 俯仰角和横滚角：姿态角方向与对应轴向转动方向一致；
  绕对应轴正转，相应姿态为正；绕对应轴反转，相应姿态为负。
(2) 航向角：姿态角方向与对应轴向转动方向相反。

2）绕x轴转动，称为pitch角
绕y轴转动，称为roll角
绕z轴转动，成为yaw角
注意：这里和常规定义不太一样，主要是为了配合保证前向角是roll角。如果你不想这么定义，后续的旋转矩阵和旋转顺序进行一个改变。
3）对应的IMU载体坐标系是右前上
4）欧拉角旋转顺序：z-x-y

NED（North East Down）北东地坐标系，简称为n坐标系，也叫做导航坐标系，是在导航时根据导航系统工作的需要而选取的用于导航解算的参考坐标系。
X轴：指北;
Y轴：指东;
Z轴：指地。

X轴：指向载体前进方向;
Y轴：指向载体右侧;
Z轴：指向下。

姿态角对应轴向
X轴：横滚角；Y轴：俯仰角；Z轴：航向角。

(1) 俯仰角和横滚角：方向与对应轴向转动方向一致；
  绕对应轴正转，相应姿态为正；绕对应轴反转，相应姿态为负。
(2) X轴指北时，航向角为零。北偏东顺时针依次从0变为360deg。

2）绕x轴转动，称为roll角
绕y轴转动，称为pitch角
绕z轴转动，成为yaw角
3）对应的IMU载体坐标系是前右下
4）欧拉角旋转顺序：z-y-x

 

 

 

 

 

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