麦克纳姆轮和连续切换轮

一、wheel and infantry

见过最最普通的麦轮步兵，还有舵轮步兵，还有大轮毂和双足轮腿平衡步兵，然后貌似没了。哦对对对，还有万向轮车架。之前在放工具的B间还见到连续切换轮，只是没见过在车上的连续切换轮。

二、麦克纳姆轮和连续切换轮

一般情况下，在平面上移动的物体可以实现前后、 左右和自转 3 个自由度的运动。若具有完全的3个自由度，则称为全方位移动平台，这种平台非常适合工作在空间狭窄有限、对平台的机动性要求高的场合中。在竞赛机器人和特殊工种机器人中，全向移动经常是一个必需的功能。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。

 连续切换轮与麦克纳姆轮的共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子。轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物。连续切换轮的轮毂轴与辊子转轴相互垂直，而麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。连续切换轮与麦克纳姆轮在结构、力学特性、运动学特性上都有差异，其本质原因是轮毂轴与辊子转轴的角度不同。

 

1.连续切换轮

（1）整体介绍

如图所示连续切换轮的轮辐上有两种滚子，分为内圈和外圈，可以绕与轮盘轴垂直的轴心转动，具有公共的切面方向，这样既保证了在轮盘滚动时同地面的接触点高度不变，避免机器人振动，也保证了在任意位置都可以实现沿与轮盘轴平行方向的自由滚动。但其结构复杂、装配难度大是显而易见的 。

（2）安装和解算

全向轮的安装只能在特定的角度30， 60 ，45。

 

 2.麦克纳姆轮

（1）整体介绍

对于四轮小车来说，一套麦克纳姆轮至少应含有两种不同的轮子。

左轮：正转可以向左前方运动，反转向右后方的轮

右轮：正转向右前方运动，反转向左后方的轮

 注意是运动方向，与给地面摩擦力的方向相反

（2）两种安装方式

"X"形：                                                                                                                                   "O"形：

 

 

 

（3）麦轮的解算

 rotate_speed_add是针对于小陀螺偏心问题的补偿系数。