can板间通信代码学习

一、板间通信

板间通信是底盘与上下云台之间的通信

A型板和两个C型板

主要可以分成两个方面，一是哨兵的模式选择和遥控器数据的解码；二是对于CAN发送和接收数据的处理。

二、CAN的板间通信相关函数

can_util.c封装了有关can协议的一些底层函数

1.Can_InitFilterAndStart(Can2.hcan);     //初始化can过滤器并启用can总线收发

2.CAN_WriteTxdata(&Can2,&CAN_Buffchassis_judge);     //写入环形队列并发送

三、数据发送的相关函数

1.初始化 DataConnect_Init

2. 更新板间通信数据包 DataConnect_Update

3. 发送板间通信数据 SendChassisData(Chassis_Data_t *chassisdata)

4.任务函数

void Chassis_SendTask()
{
for(;;)
{
DataConnect_Update();
SendChassisData(&ChassisData);
osDelay(1);
}
}

5.解码函数

GimbalUpper_Decode(uint8_t rxdata[])

GimbalLower_Decode(uint8_t rxdata[])

6.解码回调函数

void Connect_EncoderDecodeCallback(CAN_HandleTypeDef* phcan, uint16_t stdid, uint8_t rxdata[])
{
switch (stdid)

{
case GIMBAL_UPPER:
GimbalUpper_Decode(rxdata);
break;
case GIMBAL_LOWER:
GimbalLower_Decode(rxdata);
break;

default:
break;

}

}

2022-04-29 21:55:19

 

四、数据接收的相关函数

 

void DataConnect_Init(void) //初始化

void SendGimbalData(Gimbal_Data_t *gimbaldata)

void SendLowerPCData()   //发送上云台小电脑数据给下云台

void ChassisJudge_Decode(uint8_t rxdata[])  //底盘数据解码（除遥控器）

void Remote_Decode(uint8_t rxdata[])   //遥控器数据解码

void miniPC1_Decode(uint8_t rxdata[])  //云台电脑数据解码1

void miniPC2_Decode(uint8_t rxdata[])//云台电脑数据解码2

void Connect_EncoderDecodeCallback(CAN_HandleTypeDef* phcan, uint16_t stdid, uint8_t rxdata[])
{
switch (stdid)

{
case CHASSIS_JUDGE:
ChassisJudge_Decode(rxdata) ;
break;

case REMOTE:
Remote_Decode(rxdata) ;
break;

case MINIPC_LOWER1:
miniPC1_Decode(rxdata) ;
break;

case MINIPC_LOWER2:
miniPC2_Decode(rxdata) ;
break;


default:
break;

 

}

 

}

 

 2022-04-30 10:07:37