【FreeRTOS复盘】1-平衡小车项目 CubeMX 搭建 FreeRTOS 工程模版

1. 已经画好板子，预留了装电机的孔位，买好了电机和车轮子（闲鱼卖家送的），买好了电机座子。

电机的插座排线和固定电机的螺丝螺母还没买。

2. 准备用 FreeRTOS 来构建我的小车，正好CubeIMX可以搭载 FreeRTOS，那么一箭双雕，就用CubeIMX来编程吧。

首先需要了解的是：自己的单片机够不够资格搭载 FreeRTOS

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为什么要使用 FreeRTOS：

B站UP“硬件工程师Oskar”这样回答：

 我对 3 是不同意的，因为STM32 可以使用定时器中断、外部中断等等实现频次不同。

1略微不同意，因为这是编程者的习惯问题。

我觉得 2 还算中肯，因为实时性就是用来保证重要程序优先执行的。

另外一个方面，就是不使用 RTOS 的时候，延时就是CPU在干等，比较浪费CPU资源。FreeRTOS 中的 vTaskDelay() 则会产生进程切换，把CPU腾出来给其他他进程。

 

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使用FreeRTOS需要多大 RAM、ROM？B站UP“硬件工程师Oskar”这样回答：

                         

F103C8 有 20KB- RAM（大于4）,64KB- FLASH （大于8），因此是可以使用的。

 （从表中和可以看到 F103 系列的芯片都是满足要求的）

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接下来就是用 CubeMX 构建工程模板了：

首先是 C8T6 的时钟配置

 第一步：使能HSE

 第二步：配置时钟树

然后是关于 FreeRTOS 的一些配置: 

在STM32CubeIDE中配置FreeRTOS中间层时需要选择interface，其中有三个选项：Disable、CMSIS_V1和CMSIS_V2，怎么选呢？

Cortex微控制器软件接口标准（CMSIS）是独立于供应商的硬件抽象层，用于基于Arm Cortex处理器的微控制器，并且CMSIS提供了到处理器和外围设备，实时操作系统以及中间件组件的接口，可以说非常实用。

CMSIS软件接口简化了软件重用，减少了开发周期，而且也不受限操作系统的类型，去耦。

不同之处

RTOS v1使得软件能够在不同的实时操作系统下运行（屏蔽不同RTOS提供的API的差别）

而RTOS v2则是拓展了RTOS v1，兼容更多的CPU架构和实时操作系统。

正常V1够用了，普通功能选V1，高级功能选择V2，V2占空间大:

参照流程图，设置各个任务：

 小车的 FreeRTOS

 然后导出，注意导出时的文件夹不要含中文名，否则出不来 Keil-V5 工程。（这一点这个软件做得真够烂的）

 CubeMX导出配置