imx6ul 编写按键中断程序步骤和自学感受
①、启动文件 start.s
需要添加一级中断向量表和中断处理函数的框架两部分的内容。
一级中断向量表如下：
3 _start: 4 ldr pc, =Reset_Handler /* 复位中断 */ 5 ldr pc, =Undefined_Handler /* 未定义指令中断 */ 6 ldr pc, =SVC_Handler /* SVC(Supervisor)中断 */ 7 ldr pc, =PrefAbort_Handler /* 预取终止中断 */ 8 ldr pc, =DataAbort_Handler /* 数据终止中断 */ 9 ldr pc, =NotUsed_Handler /* 未使用中断 */ 10 ldr pc, =IRQ_Handler /* IRQ中断 */ 11 ldr pc, =FIQ_Handler /* FIQ(快速中断)未定义中断 */
中断处理函数的框架（以SVC_Handler 为例）如下：
22 /* SVC中断 */ 23 SVC_Handler: 24 ldr r0, =SVC_Handler 25 bx r0
其中 ，进入Ｃ语言环境需要 Reset_Handler，中断实验用到了 IRQ_Handler，这两个处理函数有所不同。
Reset_Handler 是 start.s 中要进行的第一个程序，主要用于关闭 I/D Cache，[设置中断向量表偏移]，设置堆栈指针，[使能IRQ中断]，跳转到 main 函数。(包含方括号的为可选）。
IRQ_Handler 将程序跳转到 system_irqhandler() 函数中（该函数在bsp_int.c由用户中定义），并带一个参数，用于表示是当前的 IRQ 中断号（从 CP15 的C15保存当前中断号， CP15 的结构体在 core_ca7.h 中定义）。
另外，中断号由 NXP 官方在文件 MCIMX6Y2C.h 中定义，范围0~159共计160个，包含了 imx6ul 所有的中断。形如：
3 typedef enum IRQn { 4 /* Auxiliary constants */ 5 NotAvail_IRQn = -128, 6 7 /* Core interrupts */ 8 Software0_IRQn = 0, 9 Software1_IRQn = 1, ................................... /* Device specific interrupts */ 33 IOMUXC_IRQn = 32, 34 DAP_IRQn = 33, 35 SDMA_IRQn = 34, .................................... 157 PMU_IRQ2_IRQn = 159 ｝ IRQn_Type;
这些中断可分为：
- ID0~ID15：这 16个 ID分配给 SGI。（软件中断，由软件触发的中断）
- ID16~ID31：这 16个 ID分配给 PPI。（私有中断，需要指定核心的中断）
- ID32~ID159：这 128个 ID分配给 SPI。（共享中断）
所有核心都共享所有外部中断(IRQ)中断（SPI中断）都属于 IRQ 中断（不过其实 SGI、PPI也都属于 IRQ 中断，所以这是一句废话）。
②、中断驱动文件：bsp_int.c、bsp_int.h
在该文件中，设置二级中断向量函数表，承接上文 start.s IRQ中断中跳转的 system_irqhandler() 。
IRQ_Handler 将程序跳转到 system_irqhandler() 函数。
该函数内容如下：
68 void system_irqhandler(unsigned int giccIar) 69 { 70 71 uint32_t intNum = giccIar & 0x3FFUL; 72 73 /* 检查中断号是否符合要求 */ 74 if ((intNum == 1020) || (intNum >= NUMBER_OF_INT_VECTORS)) 75 { 76 return; 77 } 78 79 irqNesting++; /* 中断嵌套计数器加一 */ 80 81 /* 根据传递进来的中断号，在irqTable中调用确定的中断服务函数*/ 82 irqTable[intNum].irqHandler(intNum, irqTable[intNum].userParam); 83 84 irqNesting--; /* 中断执行完成，中断嵌套寄存器减一 */ 85 86 }
在该函数体中，用到了中断函数向量表
irqTable[intNum]
因此应该在 bsp_int.h 中定义相关结构体：
typedef void (*system_irq_handler_t) (unsigned int giccIar, void *param);
19 typedef struct _sys_irq_handle 20 { 21 system_irq_handler_t irqHandler; /* 中断处理函数 */ 22 void *userParam; /* 中断处理函数参数 */ 23 } sys_irq_handle_t;
然后在 bsp_int.c 中定义一个以上面结构体为单元的数组：
static sys_irq_handle_t irqTable[NUMBER_OF_INT_VECTORS];
③、使能中断、设置中断模式（边沿触发类型）函数：bsp_gpio.c
主要编写3个函数：
gpio_intconfig（） 用于配置中断相关的设置（边沿触发类型）
gpio_enableint（） 用于使能中断
gpio_clearintflags() 用于中断标志位清除函数。
gpio_intconfig（） 如下：
/*
73 * @description : 设置GPIO的中断配置功能
74 * @param - base : 要配置的IO所在的GPIO组。
75 * @param - pin : 要配置的GPIO脚号。
76 * @param – pinInterruptMode: 中断模式，参考gpio_interrupt_mode_t
78 */
void gpio_intconfig(GPIO_Type* base, unsigned int pin, gpio_interrupt_mode_t pin_int_mode)
其中的中断模式结构体形如：
gpio_enableint（）和 gpio_clearintflags() 如下：
125 void gpio_enableint(GPIO_Type* base, unsigned int pin) 126 { 127 base->IMR |= (1 << pin); 128 }
147 void gpio_clearintflags(GPIO_Type* base, unsigned int pin) 148 { 149 base->ISR |= (1 << pin); 150 }
这些函数再封装进 gpio_init()中去
void gpio_init(GPIO_Type *base, int pin, gpio_pin_config_t *config) { base->IMR &= ~(1U << pin);
//相当于不使能中断，void gpio_disableint(GPIO_Type* base, unsigned int pin) if(config->direction == kGPIO_DigitalInput) /* GPIO作为输入 */ { base->GDIR &= ~( 1 << pin); } else /* 输出 */ { base->GDIR |= 1 << pin; gpio_pinwrite(base,pin, config->outputLogic); /* 设置默认输出电平 */ } gpio_intconfig(base, pin, config->interruptMode); /* 中断功能配置 */ }
④、用户中断函数文件：bsp_exti.c、bsp_exti.h
这部分有3个任务：
1. 编写用户中断函数 gpio1_io18_irqhandler(),
2. 在函数向量表中注册 gpio1_io18_irqhandler()，使其相应的中断号相互匹配。
3. 使能相关 gpio，利用上一节中的 gpio_enableint（）和 gpio_intconfig（）。（bsp_key.c 中相同的内容）
内容如下：
该函数名应该在 bsp_int.c 中定义的
static sys_irq_handle_t irqTable[NUMBER_OF_INT_VECTORS];
的对应的第GPIO1_Combined_16_31_IRQn 个中断服务函数向量相同。
自我感觉：
首先，难理解的是各种中断的分类
文中，将中断分为多种类型：
首先，按照第一层的函数向量表，将中断分为如下8个中断
接着，按官方 MCIMX6Y2C.h 的文件，将中断分为 SPI\SGI\PPI 三种类型，
这之间有什么联系呢？
我的猜想是：
SPI\SGI\PPI 三种类型的中断（MCIMX6Y2C.h 中所有中断号代表的中断）
均属于第一层的函数向量表的 IRQ 中断（外部中断）。
书中是这样写的，应该没错。
本章最难的部分，就是理解函数向量表的部分。
用户（自己）编写了第一层的函数向量表，（这好像很自由，具有自定义的感觉，但其实官方也已经定义好，只是没有文档）
但是 NXP 官方已经给各种中断编好号，所以第二层的函数向量表本质上用户无权修改。
这种第一层的自由和第二层的官方限制的不自由的矛盾，给人很奇怪的感觉。
为什么官方不直接连第一层的函数向量表做好，而需要用户自己实现呢？（很没必要的感觉）
本章的另一个难点在于类似与 STM32 的库函数部分。
在使能中断的时候，要使能两次，一次是调用 GIC_EnableIRQ 函数，
FORCEDINLINE __STATIC_INLINE void GIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn)
其有关的寄存器为 gic 的寄存器，如下所示：
第二次使能调用 gpio_enableint（）
void gpio_enableint(GPIO_Type* base, unsigned int pin)
其有关的寄存器为 GPIO 的寄存器，如下所示：
就像打开一个的出口，也要打开另一个的入口，同时打开，才能通过（中断使能）。
