【平衡小车专栏】STM32F103 高级定时器的PWM驱动电机注意事项

此前一直用通用定时器的PWM驱动电机，此次项目采用高级定时器，发现了一些使用上的需要注意的地方，归纳如下：

问题1：初始化输出结构体 OCInitStruct 成员要完整补全

今天用TB6612驱动电机， 用TIM1-CH4的PWM ，结果发现设置完毕后电机不转。

    //OCInit Struct
    TIM_OCInitTypeDef OCInitStruct;
    //1. mode
    OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    //2. pulse
    OCInitStruct.TIM_Pulse = 50;
    //3. OutputState
    OCInitStruct.TIM_OutputState =TIM_OutputState_Enable;
    //4. polarity
    OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

　　　　//5. special--for TIM1&TIM8
　　　　//OCInitStruct.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;

后来发现问题：TIM1 为高级定时器，还有一个结构体成员(对于F103，该成员只有高级定时器TIM1， TIM8有)

那就是　　OCInitStruct.TIM_OCIdleState ,加上这一项之后（取消上面代码的注释）电机正常转了。

 补充：

另外需要注意的是，如果使能两路TIM 频道，无论是否使用OCN，都要初始化所有结构体成员，还包括以下结构体成员。

否则有机率会出现两路PWM不同步的现象。（例如我遇到的 TIM1 CH1 和 CH4使能后，采用相同初始化方式（少了一些成员），但输出的PWM波形不一致）

    //special--for TIM1&TIM8
    OCInitStruct.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
    OCInitStruct.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
    OCInitStruct.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
    OCInitStruct.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;

 

问题2：PWM 输出需要特定函数

高级定时器需使用以下函数才能激活 PWM 功能(光在初始化结构体中设置 OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1 没有用）。

如果没有激活该函数，则不会产生 PWM 信号，而是单纯的阶跃信号。

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主输出使能

 使用通用寄存器不需要用该函数。

 

问题3：设置PWM占空比需用专用函数

        TIM_SetCompare1(TIM1, v);
        TIM_SetCompare4(TIM1, v);

我的实验用到TIM1的 CH1 和 CH4，SetCompare1() 用于设置CH1的比较寄存器，对其他通道(CH4)没有影响。

因此如果要控制CH4，就用 TIM_SetCompare4() 函数。