摘要：
一、背景 基本配置：ubuntu 16.04，ROS Kinetic 惯导型号：维特智能 WT61C（六轴惯导） 维特智能官方提供的参考程序是通过手动比较各个字节来确定数据包/数据帧的，个人认为比较繁琐，因此采用Python的re（正则表达式）和struct（字节处理）模块简化其数据匹配和提取，并实 阅读全文
摘要：
一、hector hector采用泰勒展开近似优化激光雷达数据的匹配过程，因此两次激光雷达采集数据时位姿变化不能太大，否则余项误差过大，造成建图失败——这也是为什么在hector论文中需要使用到扫描频率高达40Hz的激光雷达，如果使用10Hz的激光雷达，很容易建图失败（尤其在转向速度较大的时候）。 阅读全文
摘要：
一、cartographer安装测试 基本配置：ubuntu 16.04 (x64)，ROS Kinetic 1、按顺序安装ceres-solver 1.14.0、protobuf 3.5.0、cartographer 1.0.0、cartographer_ros 1.0.0； 1）ceres-so 阅读全文
摘要：
1、设置终端为 raw mode： setraw_input 函数参考 python 中的 tty.setraw 函数实现，仅仅取消 OFLAG 的改变，使得终端能够继续处理输出中的特殊字符，以避免输出乱码。 2、键盘输入采样： 键盘输入采样频率为 10Hz （0.1s）， _get_key 函数中 阅读全文
摘要：
系统：Ubuntu 14.04 蓝牙：绿联USB2.0蓝牙适配器（型号：CM109；芯片：CSR8510） 一、蓝牙识别： 1、插入硬件，打开终端，查看是否检测到设备： 2、查看是否识别为蓝牙模块： 3、查看蓝牙模块的地址；如果不显示蓝牙模块及其地址，则需要通过rfkill list命令查看hci0 阅读全文