摘要：
一、hector hector采用泰勒展开近似优化激光雷达数据的匹配过程，因此两次激光雷达采集数据时位姿变化不能太大，否则余项误差过大，造成建图失败——这也是为什么在hector论文中需要使用到扫描频率高达40Hz的激光雷达，如果使用10Hz的激光雷达，很容易建图失败（尤其在转向速度较大的时候）。 阅读全文
摘要：
一、cartographer安装测试 基本配置：ubuntu 16.04 (x64)，ROS Kinetic 1、按顺序安装ceres-solver 1.14.0、protobuf 3.5.0、cartographer 1.0.0、cartographer_ros 1.0.0； 1）ceres-so 阅读全文