《机电传动控制读书笔记一》
读书内容：《自动化技术中的进给电气传动》第一章的1.1节和1.2节。
知识要点：
1.调节回路信号种类：根据时间的连续性以及信息参数的取值范围可划分为：模拟信号、数字信号以及二进制信号。
2.模拟信号发生器的实例：电位器、自动同步机或测速发电机。
3.模拟量的量化（数字转换）：只有在超出取值范围极限时数字信号的信息内容才发生变化。
4.数字信号（已转换为二进制数）的传输方式：
- 串行：一个传输路径就足够所有部分值之用，但是只有在传输周期结束之后信息才是完整的。时间不连续。
- 并行：在每个瞬时时刻，信号的完整信息都存在，但是需要多条传输路径。具有时间的连续性。
5.带有采样功能的模/数转换路径：模拟信号→量化（A/D转换器）→采样器→存储器→转换器→数字信号。
6：采样周期要尽可能小以减小所产生的幅值偏差和延时，而且最大采样周期只能是最小应处理延时时间的1/2。如果考虑到调节品质，采样周期还必须进一步缩短。串行信号传输会迎来另外一个延迟时间。因此，串行信号传输路径不应当出于调节回路之内，因为调节回路会由于延时而产生不稳定。
7.在连续工作模拟调节器与采用足够小的等间隔采用周期T的时间不连续数字调节器之间，没有原则上的区别。调节技术基础对这两种系统都是适用的。但是，其区别在于：模拟系统可以在任何瞬时时刻都起作用，而数字系统则必须等待下一个采样瞬时时刻才行。这就会产生一个纯时滞。
8.线性化：线性系统的理论可以应用于工作范围小的非线性系统。在某一个工作点上进行线性化可以采用切线逼近特性曲线。
9.传递特性
- 静态传递特性：需要在一个稳定系统或者传递环节中的所有过渡过程衰减完毕之后才能观察到；
- 动态传递特性：输出信号在时间上是怎样再现一个变化着的输入信号。
10.动态传递特性的描述方法
- 时域法：用微分方程或阶跃响应特性描述。适用于线性和非线性系统；
- 复域法：利用频率响应特征和传递函数描述。适用于线性系统。
11.延时环节的种类及实例
- 一阶电气延时环节：具有电容C和电阻R的串联电路，以电容上的电压变化Uc作为输出量；具有电感L和电阻R的电枢回路，以电流变化iA作为输出量
- 二阶电气延时环节：电阻器R、具有电容C的电容器和具有电感L的扼流圈，在电容器通过R和L的串联电路充电时，以电容器上的电压变化Uc作为输出量。其输出量是外部加在电路上的电压。由变流器和电动机组成的传动系统中，转速给定值变化作为输入量时，电动机转速的变化作为输出量。
- 积分电路在理论上永远没有平衡状态。但是，在实际的技术系统中，则总是受条件限制，不会永远变化下去。
- 对于机械系统，未来方便研究其特性，我们通常可以通过设计电路来获取其特性。
理解难点：
1.数字信号处理、控制和调节系统是采用单个定时脉冲工作的。意思是用同一个定时器吗？文中说，系统可以理解成一个连续工作系统。连续性体现在每个部分的工作时间恰好形成一个脉冲周期吗？
2.采样-保持环节为什么会引起一个平均为1/2采样时间的延时和一个平均为1/2分辨率的幅值偏差？
3.什么是定标？依然不理解！
4.为何在时域中，可以通过阶跃响应特性或上坡响应特性来获得实验性的评价?而在复域中可以通过正弦响应特性获得。
5.为何图1.11中的工作原理框图以S为输出，S是什么？
