摘要：
按上篇博文所述,位置控制的方法已经得到验证,能够可以正确地实现特定角度的转动. 出于对电机的转动范围和精度的考虑,如果使用一个浮点数来表示电机转动的弧度,能保证其精度,但是当转动的角度太大(若干圈)则浮点数表述能力下降到不能接受的范围. 所以,将目标位置用两个变量来表示: 1.角度 - 表示目标位置的角度, 单位弧度,范围[-pi, pi],精度小数点后3位. 2.圈数 - 表示目标位置与pi的倍数, 单位pi, 范围[-2e31, +2e31], 精度1圈; 一个位置的确定将通过上述两个参数共同决定: 目标位置(弧度)=(圈数*pi)+(角度). 这样可以保证范围和精度... 阅读全文
