摘要：
位置控制,我的理解就是输入一个目标的位置,然后电机通过一个加减速的过程后到达目标位置. 这个加减速的方法,目前了解的有'梯形'和'S形'. 梯形:加速度固定,但是在启动,到达最大速度和停止这几个地方会出现加速度的'剧变',但是可以完全预知电机的速度和位置,并且这个计算也不会太复杂. S形:或者说是正弦波形,加速度在此法中不是固定的,而是按照正弦波的形状来改变.好处当然是加速度变化缓慢(加速度的微分没有突变).坏处当然就是变得复杂了,而且在此法中要预测电机的速度和位置就变得相对复杂很多. 所以,加减速当然就选择梯形法了. 怎么实现从当前位置(起点) 阅读全文
