摘要：
堵转检测其实就只有一种方法,那就是检测相电流,然后跟'参考值'对比.然后就是这个参考值的选择了.因为输出的变化和电机负载,转速等因素,都会影响到电机的相电流.虽然输出是根据正弦波来变化的,但是最终测得的波形形状并不是正弦波.不过正是因为这样,为我们检测电机的状态留下了很多的线索.这里,我们用到的是电机堵转以后反电动势的消失,在同样的输出下会引起相电流的增大.当步进电机发生堵转时,因为其结构的原因,他一般很少能再次启动起来,除非转速非常低或者输出的电压非常大!所以,当电机发生堵转时,检测其相电流是否比正常运转大就可以达到堵转检测的目的.大概就是这样. 阅读全文
摘要：
按上篇博文所述,位置控制的方法已经得到验证,能够可以正确地实现特定角度的转动. 出于对电机的转动范围和精度的考虑,如果使用一个浮点数来表示电机转动的弧度,能保证其精度,但是当转动的角度太大(若干圈)则浮点数表述能力下降到不能接受的范围. 所以,将目标位置用两个变量来表示: 1.角度 - 表示目标位置的角度, 单位弧度,范围[-pi, pi],精度小数点后3位. 2.圈数 - 表示目标位置与pi的倍数, 单位pi, 范围[-2e31, +2e31], 精度1圈; 一个位置的确定将通过上述两个参数共同决定: 目标位置(弧度)=(圈数*pi)+(角度). 这样可以保证范围和精度... 阅读全文
摘要：
神钢SK200-6E,一共有10个电磁阀,有的是比例式的,有得是开关式的. 这台机子的情况:工作一段时间后,电磁阀阀芯会出现发卡的情况,机器会出现问题.清洗电磁阀以后,机器正常.这里就不说电磁阀控制的方式和原理了. 上图就是电磁阀的剖面图,中间阀芯的位置影响A口的压力.现在不知道什么原因,导致阀芯经常卡死.用铁丝戳阀芯,感觉有东西卡在里面,稍微用力可以推动阀芯.清洗过后,阀芯移动顺畅,机器正常. 液压油更换过新的;电磁阀也全部清洗过.按照经验,应该不会发生阀芯卡死的情况.现在唯一没有处理的是先导油泵出口处的一个过滤器.这个过滤器是一个50*80的纸质过滤器.已经更换过两次,都是液压油... 阅读全文
摘要：
位置控制,我的理解就是输入一个目标的位置,然后电机通过一个加减速的过程后到达目标位置. 这个加减速的方法,目前了解的有'梯形'和'S形'. 梯形:加速度固定,但是在启动,到达最大速度和停止这几个地方会出现加速度的'剧变',但是可以完全预知电机的速度和位置,并且这个计算也不会太复杂. S形:或者说是正弦波形,加速度在此法中不是固定的,而是按照正弦波的形状来改变.好处当然是加速度变化缓慢(加速度的微分没有突变).坏处当然就是变得复杂了,而且在此法中要预测电机的速度和位置就变得相对复杂很多. 所以,加减速当然就选择梯形法了. 怎么实现从当前位置(起点) 阅读全文
摘要：
最近的时间都浪费在两台小松PW128UU-1上面.旧的一台拆了变速箱,装上去以后就变得换挡不行了.新的一台一直都不行,弄过液压泵以后下部分的行走又出现一时正常一时不动的情况. 先说说概况:PW128UU-1,轮式挖掘机,跟通用的履带式挖掘机和轮式挖掘机不一样,他的发动机和液压泵是安装在车体的下部.这样一来,整体的结构便与通用式的挖掘机有很大的差别.首先,发动机输出轴连接一个液压泵和变速箱(3速).放在前桥位置.液压泵的高压油输出,经过一个主控制阀以后,分流到变速箱上的液压马达(变量)和车体上部的工作机构.因为车体上部有工作机构,所以也有一个4路(或以上)控制阀与其相对应.同时,因为液压泵... 阅读全文