ros2的 安装 (humble version)
1.换源
2.过程
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
3.测试
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener
4.基本语法
#ROS1 --> #ROS2
# -----------------------------------
roscore --> ros2
rosrun --> ros2 run
rosnode --> ros2 node
roslaunch --> ros2 launch
rosparam --> ros2 param
rospkg --> ros2 pkg
rosservice --> ros2 service
rossrv --> ros2 srv
rostopic --> ros2 topic
rosaction --> ros2 action
5.colcon命令
colcon build
#–packages-select 命令
colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME #编译指定包，可以多个
#–packages-ignore 命令
colcon build --packages-ignore YOUR_PKG_NAME #忽略指定包，可以多个
#–continue-on-error 命令
colcon build --continue-on-error #在编译出错之后继续编译其他模块
#–symlink-install 命令
colcon build --symlink-install
#表示编译时如果 install 中文件已经存在于 src 或者 build 文件夹中，就用超链接指向该文件，避免浪费空间，也可以实现同步更新
#–merge-install 命令
colcon build --merge-install
#默认会使用install使用作为所有软件包的安装前缀，而不是 安装库中特定于软件包的子目录；
#如果没有这个选项，每个包都会贡献自己的环境路径，导致环境变量特别长；使用此选项，环境变量更短；
#–parallel-workers 命令
colcon build --parallel-workers NUMBER
#要并行处理的最大作业数， 默认值是逻辑 CPU 内核数
#–cmake-args 命令
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #表示传入cmake编译选项参数
6.package.xml 文件
<package> <!--1. 根标签-->
<name> <!--2. 包名-->
<version> <!--3. 版本号-->
<description> <!--4. 包描述-->
<maintainer> <!--5. 维护者-->
<license> <!--6. 软件许可-->
<buildtool_depend> <!--7. 编译构建工具，通常为catkin-->
<depend> <!--8. 指定依赖项为编译、 导出、 运行需要的依赖，最常用的依赖标记。-->
<build_depend> <!--9. 编译依赖项-->
<build_export_depend> <!--10. 导出依赖项-->
<exec_depend> <!--11. 运行依赖项-->
<test_depend> <!--12. 测试用例依赖项-->
<doc_depend> <!--13. 文档依赖项-->
</package> <!--根标签-->
7.关于 ros 的命名规则
https://blog.csdn.net/zvvzxzko2006/article/details/110222802?spm=1001.2101.3001.6650.3&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-3-110222802-blog-120363007.pc_relevant_3mothn_strategy_and_data_recovery&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-3-110222802-blog-120363007.pc_relevant_3mothn_strategy_and_data_recovery&utm_relevant_index=6
8.数据录制与回放
ros2 bag record topic_name
ros2 topic list
ros2 bag play -l *.db3
ros2 topic hz topic_name
ros2 topic echo topic_name
9.launch 文件的编写
import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
# config_file = os.path.join(get_package_share_directory("app_locator"), "config", "app_locator.yaml")
return LaunchDescription([
Node(
package='app_controller',
namespace='/',
executable='app_controller_node',
name='app_controller_node',
output='screen',
emulate_tty=True,
)
])
foxy version: https://blog.csdn.net/feimeng116/article/details/106602562
