随笔分类 - 路径规划算法学习

DWA(dynamic window approach)

摘要：一、DWA概念 DWA(动态窗口法)属于局部路径规划方法，为ROS中主要采用的方法。其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟这些速度在一定时间内的运动轨迹，再通过一个评价函数对这些轨迹打分，最优的轨迹对应的速度被选择出来发送给机器人。动态窗口：依据移动机器人的加减速性能限定速度采用空阅读全文

posted @ 2023-03-01 12:18 是东东东啊阅读(3422) 评论(0) 推荐(0) 编辑