2018年3月25日
马氏距离在SLAM中的应用
摘要： 在数据关联中，常常采用马氏距离来计算实际观测特征 i 与地图特征 j 的距离，从而能较为准确的选出最可能的关联。具体的做法是： D(ij)=sqrt( ( Z(i)-μ(j) )'Σ^(-1)( Z(i)-μ(j) ) ) Z(i)表示当前激光雷达的第i个测量，μ表示EKF或其他算法所维护的地图集合 阅读全文
posted @ 2018-03-25 13:57 fhjdliu 阅读(781) 评论(0) 推荐(0) 编辑