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2018年3月30日

摘要：蒙特卡洛一个有趣的解释：假定在一个1平方米的正方形木板上，随意画出一个不规则的圈，求这个圈的面积。如果圈是圆形的，那么可以通测量半径，然后利用公式得到。但对于不规则的闭合图形，不可能有现成的公式套用。有人想到了用微积分的原理来求，可这个随意画出的图形，边缘的解析函数根本无从获得，微积分的方法阅读全文

posted @ 2018-03-30 16:07 fhjdliu 阅读(330) 评论(0) 推荐(0)

2018年3月25日

马氏距离在SLAM中的应用

摘要：在数据关联中，常常采用马氏距离来计算实际观测特征 i 与地图特征 j 的距离，从而能较为准确的选出最可能的关联。具体的做法是： D(ij)=sqrt( ( Z(i)-μ(j) )'Σ^(-1)( Z(i)-μ(j) ) ) Z(i)表示当前激光雷达的第i个测量，μ表示EKF或其他算法所维护的地图集合阅读全文

posted @ 2018-03-25 13:57 fhjdliu 阅读(911) 评论(0) 推荐(0)

2018年3月23日

HMT SLAM

摘要： This page overviews the theoretical foundations of the Hybrid Metric Topological (HMT) SLAM framework. 1 Overview HMT-SLAM stands for Hybrid Metrical- 阅读全文

posted @ 2018-03-23 19:18 fhjdliu 阅读(193) 评论(0) 推荐(0)

2018年3月22日

ICP General Comprehension

摘要： The goal of ICP is to find the rigid transformation T that best aligns a cloud of scene points with a geometric model. The alignment process work is t 阅读全文

posted @ 2018-03-22 13:27 fhjdliu 阅读(136) 评论(0) 推荐(0)

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