EI901: C51 In-Circuit Programming

 

　　这门课，必修，两学分，每周三课时，对于电院大三狗来说不知有多无聊。

　　然而博主还是有所收获的，至少发现自己一年之前写的按键防抖检测脑洞好大。

　　事实上，我们可以把一个定时中断的 ISR 分成几个 timeSlot，然后在其中一个 timeSlot 里检查按键电位变化，例如针对SW0：

    if (sw0_level==0) {
        sw0_pressTime++;
        if (sw0_pressTime==pressTimeMax)
            sw0_pressEvent = 1;
    } else
        sw0_pressTime = 0;

　　然后在主函数或者中断的另一个 timeSlot 里边根据 sw0_pressEvent 这个信号执行相应控制动作，执行完毕后将 sw0_pressEvent 置零。这样 sw0_pressTime 只记录连续检测到低电平的次数，别的什么都不用管；sw0_pressEvent 只用作控制信号，表示是否有一次控制动作需要执行。

　　分离关注(SoC)的思想在单片机编程这个全局变量横飞的血腥世界里依旧熠熠生光。

 

　　课程后期，我们的任务是控制开环小车走固定路线。为了能够随时调整每一段路程的运行时间，我使用了一个八位整数 point 动态计算控制变化的时间点。在源代码中，我使用了goto语句，在这里用 do...while(0) 进行了重构（对于没有 do...while 语句的语言可用 while(1){... break;}）：

 1 void main(void)
 2 {
 3     Int16U data runTimeCnt = 0;
 4     Int8U data point;
 5     
 6     /* some initializations, omitted here */
 7     
 8     while (1) {
 9         runTimeCnt++;
10         do {
11             point = time0;
12             if (runTimeCnt<point) {
13                 go_straight();
14                 break;
15             }
16             point += time1;
17             if (runTimeCnt<point) {
18                 turn_right();
19                 break;
20             }
21             point += time2;
22             if (runTimeCnt<point) {
23                 go_straight();
24                 break;
25             }
26             point += time3;
27             if (runTimeCnt<point) {
28                 turn_left();
29                 break;
30             }
31             point += time4;
32             if (runTimeCnt<point) {
33                 go_straight();
34                 break;
35             }
36             rest();
37         } while(0);
38         
39         /* remaining section, omitted here */
40         
41     }
42 }

　　然而，博主还是有所疏忽，真正运行的时候发现舵机并没有按预想的情况运行。后来发现其原因在于 point 只分配八位内存明显太少，导致了动态计算时加法溢出，幸好发现得还算及时，没有浪费太长时间进行调试。