CAN总线相关
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汽车网络协议OSI模型划分
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CAN网络硬件连接
灰色框中结构为一个Node（节点）//节点一般与ECU等同
节点一般包括：
1.微控制器（提供需要发送的数据，读取接收到的经过CAN控制器转换后的二进制数据（来自CAN总线上的位数据））<微控制器外接传感器、执行器>
2.CAN控制器（完成二进制数据与位电流之间的转换）（将传输的数据转化为报文帧，再将报文帧转化为位电平的形式）
3.CAN收发器
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CAN报文在数据链路层传输的数据帧结构
SOF位置：显性，代表帧起始，总线空闲时发送
RTR位：显性——数据帧；隐性——远程帧（数据帧与对应远程帧ID一致，总线通过RTR位来仲裁数据帧优先级高于远程帧）
IDE位：显性——标准帧；隐性——扩展帧
ACK位：显性——应答； 隐性——无应答
CRC段用于存放CRC校验码
CRC分隔符位给ECU提供时间和空间来计算CRC
ACK应答需要时间，由ACK分隔符提供
只有数据帧和远程帧之间有帧间空间（3个连续隐性位），CAN总线允许新的报文发送，如果没有报文发送则总线进入空闲状态
报文接收节点发送远程帧请求，然后报文发送节点发送数据帧
位填充存在于数据帧和远程帧的帧起始与CRC域之间（包括帧起始和CRC域、不包括CRC界定符）
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终端电阻
终端电阻的目的：CAN总线在显性状态时为寄生电容充电，进入隐性状态时寄生电容需要放电，加终端电阻加速寄生电容放电，使波形更接近方波； 吸收传输线反射能量，避免多次反射产生振铃现象。
终端电阻为何选取两个120Ω左右电阻并联：经实验测量CAN使用的传输线（双绞线）阻抗约为120Ω，根据传输线理论知识，可知终端电阻等于线缆阻抗时可消除终端产生的反射能量。
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CAN-H和CAN-L是3.5V与1.5V的原因
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Intel字节组织顺序（流格式）
表27表示，Intel方式的比特流排序示意；图7表示CAN FD线上实际顺序。
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SecOC（Secure Onboard Communication//车载通信安全）流程
其中MAC代表Message Authentication Code，即消息认证码
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CRC循环冗余校验
发送方处理发送报文方式以及CRC校验码的计算过程
接收方判断是否误码
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位填充
位填充为了防止突发错误而设定；
发送方：当同样的电平持续 5 位时，则添加一个位的反型数据
接收方：当同样的电平持续 5 位时，删除后一位还原 原数据
为什么可以防止突发错误？
因为CAN总线是NRZ编码的。位填充可以确保至少每6个位时间就会产生跳变沿，这样的话才能让接收端的锁相环保持与发送端同步。
//锁相环实现同步方法原理（未学习）
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位时间、同步、位定时参考
参考https://blog.csdn.net/laifengyuan1/article/details/123428766
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CAN总线仲裁
当ECU检测到总线上连续11个及以上隐性位（指逻辑值为1，CAN-H与CAN-L电压差在0.5V以内）时，判定为总线处于空闲状态
引用https://zhuanlan.zhihu.com/p/549534554
总结：各ECU连接总线，采用线与方式实施仲裁，各ECU同时发送报文，显性码元（0码）优先仲裁（CAN收发器中有回采机制，采集总线数据并与发数据对比，如果不同则从仲裁机制中退出），通过这种方式各ECU发送的报文中只有较小的报文得以成功发送，由于上述特性使得报文标识符（报文ID）较小的报文先发（即优先级更高）
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总线负载率控制
总线负载过高，那么一个优先级相对低的节点需要发送报文时，会出现频繁的仲裁失败而导致发送延迟过大，ECU长时间没有接收到该有的报文会认为发生错误。因此，为了保证低优先级报文传输延迟在可接受的范围内，总线负载率不应超过30%。当负载率大于40%时，CAN通讯稳定性开始衰减，大于65%时，稳定性衰减加剧，超过98%时网络瘫痪。
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can总线错误类型
1.主动错误 //ECU收到错误的报文，非自身错误，该ECU仍可以正常通信 2.被动错误 //ECU自身故障，该ECU可以通信，只发送被动错误标志 3.busoff(脱离总线) //ECU脱离总线，ECU可能仍在工作但该节点Controller关闭 不收发报文，进行快/慢恢复尝试恢复正常状态
busoff参考自https://zhuanlan.zhihu.com/p/499270596
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错误帧
主动错误标志位的由来：所有节点同时报主动错误，就是6个显性叠加，还是6个显性位；一个节点发6个显性，其他所有正常节点判定为填充错误开始发送主动错误标志位，发送6个显性位，6+6=12
