摘要：
视觉slam十四讲 CH5 相机与图像 视觉slam中，作为主要传感器的相机自然起到着重要的作用，而相机拍摄的图像及其处理也是我们要做的工作之一。 1. 相机模型 单目相机的针孔模型 上图中的模型即为常见的单目相机的针孔模型示意。 从5-1的左边我们可以看到有很多坐标系交杂在一起。其中以相机光心O为 阅读全文
摘要：
视觉slam十四讲 CH4 李群与李代数求导 李群与李代数相较于CH3是比较的抽象的数学知识，这个工具的提出目的是解决一些旋转位姿描述的优化问题。本讲最终的目的是解决如何描述对旋转求导的问题。 1. 什么是群 群是一种集合加上一种运算的代数结构 记集合为A，运算为\(\cdot\quad\)，则若此 阅读全文
摘要：
视觉slam十四讲 CH3 三维刚体运动 三维刚体运动，即三维空间下的刚体的运动。刚体，是指在运动中和受力作用后,形状和大小不变,而且内部各点的相对位置不变的物体。在运动过程中，机器人或者飞机和汽车的形变很小，可以近似看作刚体。三维刚体运动就是研究如何描述和表示一个刚体在三维空间下的位姿变换过程。比 阅读全文
摘要：
终端依次输入 sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test #添加工具链存储库 sudo apt-get install gcc-11 #安装gcc-11 sudo apt-get install g++-11 #安装g++-11 安装完毕将 阅读全文
摘要：
jetson orin nano ssh远程连接 准备：好用的网线一根，jetson orin nano一台，将网线两端连接nano的网口以及当作主机的笔记本的网口 PS：确保双方网线连接成功。有线网络设置中的ipv4设置改为与其他计算机共享，点击应用(电脑更改即可，nano不需要改)。 step 阅读全文
摘要：
单片机复习 单片机结构与工作原理 1.内部结构 51单片机由CPU系统(CPU，时钟以及复位系统，总线控制逻辑)，CPU外围单元（RAM，ROM，IO口，SFR），基本功能单元(定时/计数器，中断系统，串行接口)与外部扩展单元组成。 内部采用TTL电平协议，+5V表示1，0V表示0 1. 8位CPU 阅读全文
摘要：
SPFA 队列优化的Bellman-Ford 由Bellman-Ford算法实现带有负权边的单源最短路，时间复杂度是O(VE)，也就是边数乘顶点数。但是根据Bellman-Ford的状态转移方程$$dist[i] = min(dist[i] , last[k] + w[k -> i])$$可知，当且 阅读全文
摘要：
Bellman-Ford算法 对于Dijkstra算法，不妨给出这样一个例子 graph LR A((A)) -->|1| C((C)) A -->|2|D((D)) D -->|-4| C 根据Dijkstra算法的流程，选取A为源点。更新与A邻接的顶点，有C和D。选取已更新顶点中距离A的最小值， 阅读全文
摘要：
Dijkstra算法求单源最短路 Dijkstra算法应用于求一个给定图的单个源点到其他各顶点的最短路。其中应用Dijkstra算法的图应满足如下条件 图中没有负权边 有向或者无向图都可以 图中若有自环或者重边也可以(需要自己先筛选一下) Dijkstra算法的核心就是从源点开始对各个顶点进行松弛操 阅读全文
摘要：
图的广度优先遍历 广度优先遍历，就是在遍历时优先考虑遍历的广度，不像深度优先那样一条路径遍历到底，而是一层一层的遍历。 由于广度优先是一层一层节点的遍历，在图的边权值都为1的情况下，若我们要求出节点a到节点b的最短路，就可以以a为源点(source)进行广搜，当a第一次搜到b时，其路径一定最短。因为 阅读全文